[发明专利]打胶机器人

说明书

本发明提供一种打胶机器人，包括可移动底盘、打胶移动装置、施胶装置及料仓；所述可移动底盘用于提供行走动力，其沿前后两端分设有打胶实施区和胶筒供给区；所述施胶装置和打胶移动装置均设于所述打胶实施区，并且所述打胶移动装置连接于所述可移动底盘上，所述施胶装置设于所述打胶移动装置并用于自动夹紧胶筒进行打胶或松开胶筒以进行胶筒更换；所述料仓设于所述胶筒供给区。通过设置可移动底盘、施胶装置、打胶移动装置和料仓，并将料仓设于可移动底盘的后端，施胶装置和打胶移动装置设于可移动底盘的前端，既合理利用底盘上方空间，方便完成更大范围的打胶工作，又使得打胶实施区和胶筒供给区的重量相互匹配，提高打胶机器人的稳定性。

技术领域

本发明涉及建筑施工设备技术领域，尤其涉及一种打胶机器人。

背景技术

当前建筑装饰装修工程阶段，室内安装的台面及铝合金门框的收口处涂胶都需要人工处理，缺少自动化的涂胶设备。人工涂胶涉及多种重复性劳动，而最主要的切胶嘴和压胶步骤，需要一定的经验和技能水准。在很多部位的涂胶收口，对胶量的宽度提出严格的标准要求，部分缺少经验和责任心的施工人员往往难以准确掌握，施工随意性大，质量难以控制，而且在同一建筑内，不同位置的涂胶工作往往由相应的安装人员完成，这造成打胶质量参差不齐。另外，在部分位置人工操作比较费力，特别在橱柜，人工操作时需要借助平台登高才能完成作业，也存在一定的安全隐患。

为此，有必要提供一种可自动完成打胶工作的打胶机器人。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种可自动完成打胶工作、提高打胶质量和安全性的打胶机器人。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种打胶机器人，包括可移动底盘、打胶移动装置、施胶装置及料仓；所述可移动底盘用于提供行走动力，其沿前后两端分设有打胶实施区和胶筒供给区；所述施胶装置和打胶移动装置均设于所述打胶实施区，并且所述打胶移动装置连接于所述可移动底盘上，所述施胶装置设于所述打胶移动装置并用于自动夹紧胶筒进行打胶或松开胶筒以进行胶筒更换；所述料仓设于所述胶筒供给区。

优选地，所述施胶装置包括胶筒夹持机构和打胶机构；所述胶筒夹持机构包括底板、固接于底板前端并用于支撑胶筒前端的前端板及设于底板上方并可被驱动地靠近或远离所述底板的尾端板；所述打胶机构包括推杆，所述推杆可被驱动地作用于所述尾端板和胶筒的尾端，以夹紧胶筒并挤出胶液。

优选地，所述施胶装置还包括打胶状态检测机构和胶筒状态检测机构，所述打胶状态检测机构用于根据推杆与胶筒之间的相对位置识别打胶状态，所述胶筒状态检测机构设于胶筒夹持机构对应的位置处并用于检测胶筒夹持机构上是否存在胶筒。

优选地，所述打胶移动装置包括升降机构、平移机构及六轴机械手，所述升降机构的底端固定于所述可移动底盘并沿上下方向延伸，所述平移机构连接于所述升降机构并沿左右方向延伸，所述六轴机械手的首端连接于所述平移机构，所述施胶装置连接于所述六轴机械手的末端。

优选地，所述料仓包括沿下而上依次设置的供料箱、回收料仓和暂存架，所述供料箱用于储存满胶筒，其前侧开设有供满胶筒滑出以方便取料的出料口，所述回收料仓用于回收空胶筒，所述暂存架设有用于夹持胶筒的卡夹。

优选地，所述供料箱沿高度方向设有多个储料层，每个储料层设有朝下倾斜延伸到出料口并用于承托满胶筒的托板，所述托板于所述出料口外侧向上折弯形成挡板。

优选地，所述打胶机器人还包括胶嘴处置装置，其包括胶嘴切割机构，所述胶嘴切割机构设于所述料仓的一侧并用于切割胶嘴。

优选地，所述胶嘴处置装置还包括胶嘴对位机构，其包括用于对切割完成的胶嘴进行X轴和Y轴定位的周向对位机构和用于对X轴、Y轴定位后的胶嘴进行Z轴定位的轴向对位机构。