[发明专利]一种自移动设备的辅助导航方法

权利要求书

1.一种自移动设备的辅助导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

自移动设备在行进过程中实时搜索其所在位置附近的WIFI路由器的信号，并将搜索到的WIFI路由器的设备信息反馈给调度服务器；

调度服务器根据自移动设备反馈的WIFI路由器信息确定自移动设备的位置，并调用自移动设备所在位置附近的摄像头采集的图像数据；

调度服务器对得到的图像数据进行比对识别，查找采集到自移动设备的图像数据；

调度服务器对包含有自移动设备的图像数据进行分析，计算出自移动设备的位置及其周围参照物间的距离，将位置分析结果反馈给自移动设备，自移动设备与其周围参照物间的距离采用基于OpenCV的测距算法进行计算：

a.调度服务器将包含了自移动设备的图像数据进行归一化处理，并提取特征图层，并对提取了特征图层的图像数据进行二值化处理，确定图像中配送车及其周围参照物；

b.通过比例方程y＝kx+b对二值化处理后的图像数据进行点与点之间的相关性计算，式中的y表示点与点的相关性，k是图像比例系数，x为二值化处理后图像数据中的点，b为补偿距离；记录下根据比例方程进行相关性计算后得到的相关性接近的点，根据节点计算方程计算周围障碍物与配送车之间的距离P，式中的tanh表示双曲函数，W是基于OpenCV的函数，x₁,…,x_r表示所记录的第1个至第r个相关性接近的点；

自移动设备将调度服务器发送的位置分析结果和自身导航系统的导航数据进行融合计算，对发生偏移的移动轨迹进行辅助修正。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的辅助导航方法，其特征在于：所述调度服务器与所述WIFI路由器及摄像头通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的自移动设备的辅助导航方法，其特征在于：所述调度服务器存储有位于自移动设备移动路径上的WIFI路由器和摄像头的设备信息以及自移动设备、周围参照物的外形库。

4.根据权利要求1所述的自移动设备的辅助导航方法，其特征在于：当自移动设备搜索到多个WIFI路由器的信号时，调度服务器根据WIFI路由器的信号强度确定自移动设备的位置，在搜索到的WIFI路由器的信号中选择信号强度最大的，将该信号强度最大的WIFI路由器认定为距离自移动设备最近的路由器，该WIFI路由器的所在位置即为自移动设备的所在位置。

5.根据权利要求1所述的自移动设备的辅助导航方法，其特征在于：调度服务器在调用摄像头采集的图像数据时，基于自移动设备的所在位置，从近到远依次调用该位置附近的1个以上的摄像头所采集的图像数据，查找所调用的图像数据中是否包含了自移动设备，当查找到包含了自移动设备的图像数据后则停止摄像头图像数据的调用。

6.根据权利要求1所述的自移动设备的辅助导航方法，其特征在于：提取到特征图层后，采用边界判断法确定图像数据中的物体。

7.根据权利要求1所述的自移动设备的辅助导航方法，其特征在于：自移动设备将调度服务器发送的位置分析结果和自身导航系统的导航数据进行融合计算的步骤如下：调度服务器将位置分析结果发送给自移动设备后，自移动设备判断自己处于哪种工作模式，如果处于避障模式，则认为自己处于正常状态，不需要修正，如果处于正常行走模式，则根据调度服务器的位置分析结果进行移动轨迹的修正。