[发明专利]一种自移动设备的辅助导航方法

说明书

本发明公开了一种自移动设备的辅助导航方法，步骤如下：自移动设备在行进过程中实时搜索其附近的WIFI路由器信号，并反馈给调度服务器；调度服务器根据WIFI路由器信息确定自移动设备的位置，并调用自移动设备所在位置附近的摄像头的图像数据；调度服务器对得到的图像数据进行比对识别，查找采集到自移动设备的图像数据，对包含有自移动设备的图像数据，采用测距算法计算自移动设备的位置及其周围障碍物的位置，将位置分析结果反馈给自移动设备；自移动设备将调度服务器发送的位置分析结果和自身导航系统的导航数据进行融合计算，对发生偏移的移动轨迹进行辅助修正。本发明可以辅助自移动设备本身的导航系统进行路线的修正，提高导航精度。

技术领域

本发明属于导航技术领域，尤其涉及一种如医院配送车等自移动设备的辅助导航方法。

背景技术

目前市场上的医院配送车的导航方式主要有两种，一种是在天花板的特定位置处设置反光条，在配送车上设置红外发射管、蓝牙或射频模块等信号发射/接收设备，信号发射/接收设备发射信号后，信号被反光条反射并被配送车上的信号发射/接收设备接收，通过识别该信号来引导配送车的定向移动，完成配送。另一种方式是通过激光雷达来进行智能避障和地图导航，引导配送车的移动。

第一种导航方式需要在固定的位置部署大量的反光条，而且反光条设置好后路线需要更改就要重新部署反光条，工作量大，灵活度低。采用激光雷达进行导航的方式相对更灵活，但配送车采用激光雷达导航时，可能会因各种偶然性因素而出现导航失效的情况，例如车身上的陀螺仪数据突然故障，导致行走角度偏移，或者导航系统信号受到干扰或失效，导致实际位置和地图位置发生偏差，从而发生定位失准、地图偏移等现象，此时配送车可能无法识别自身位置偏差了多少，进而影响配送车的正常工作。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于WIFI设备和摄像头的自移动设备的辅助导航方法，可以配合自移动设备上原有的导航系统，提高导航精度。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种自移动设备的辅助导航方法，包括以下步骤：

自移动设备在行进过程中实时搜索其所在位置附近的WIFI路由器的信号，并将搜索到的WIFI路由器的设备信息反馈给调度服务器；

调度服务器根据自移动设备反馈的WIFI路由器信息确定自移动设备的位置，并调用自移动设备所在位置附近的摄像头采集的图像数据；

调度服务器对得到的图像数据进行比对识别，查找采集到自移动设备的图像数据；

调度服务器对包含有自移动设备的图像数据进行分析，采用测距算法计算自移动设备的位置及其周围障碍物的位置，将位置分析结果反馈给自移动设备；

自移动设备将调度服务器发送的位置分析结果和自身导航系统的导航数据进行融合计算，对发生偏移的移动轨迹进行辅助修正。

进一步的，所述调度服务器与所述WIFI路由器及摄像头通信连接。

进一步的，所述调度服务器存储有位于自移动设备移动路径上的WIFI路由器和摄像头的设备信息以及自移动设备的外形库。

进一步的，当自移动设备搜索到多个WIFI路由器的信号时，调度服务器根据WIFI路由器的信号强度确定自移动设备的位置，在搜索到的WIFI路由器的信号中选择信号强度最大的，将该信号强度最大的WIFI路由器认定为距离自移动设备最近的路由器，该WIFI路由器的所在位置即为自移动设备的所在位置。

进一步的，调度服务器在调用摄像头采集的图像数据时，基于自移动设备的所在位置，从近到远依次调用该位置附近的1个以上的摄像头所采集的图像数据，查找所调用的图像数据中是否包含了自移动设备，当查找到包含了自移动设备的图像数据后则停止摄像头图像数据的调用。