[发明专利]一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法

权利要求书

1.一种多层纤维织物的抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：对纤维织物的种类进行识别；

S2：通过静电对多层所述纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据所述纤维织物的种类不同进行调整；

S3：将通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；

S4：移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；

S5：在所述工作吸附力的吸附下将顶层织物移动至收卷位置；

步骤S3中，在所述静电吸附端向后移动的过程中，所述纤维织物的张力保持不变或减小。

2.根据权利要求1所述的多层纤维织物的抓取方法，其特征在于，步骤S1中，所述纤维织物的种类识别包括以下步骤：

针对每种纤维织物进行编号，根据编号的唯一性对所述纤维织物提供唯一性的吸附力。

3.一种用于执行根据权利要求1所述的多层纤维织物的抓取方法的抓取系统，其特征在于，包括静电吸附控制器和静电吸附单元；所述静电吸附单元的电极为高频导体，在所述静电吸附控制器的控制下进行工作。

4.根据权利要求3所述的抓取系统，其特征在于，所述电极表面设置有氮化铝陶瓷薄膜层，或者聚酰亚胺薄膜层。

5.一种多层纤维织物的收卷方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1：根据纤维织物上的标记对所述纤维织物的位置进行识别；

A2：当所述纤维织物移动到设定位置后，通过权利要求1中所述的多层纤维织物的抓取方法将纤维织物移动至收卷位置；

A3：将纤维织物边缘与收卷辊筒固定连接，从而在所述收卷辊筒转动的过程中实现所述纤维织物的自动收卷；

所述边缘与收卷辊筒固定连接，具体为，通过静电吸附的方式将纤维织物放置在已经缠绕在收卷辊筒上的引出端上，放置完成后，保证纤维织物位置不动，使得收卷辊筒在收卷1~2圈的过程中朝向纤维织物移动，从而使得所述纤维织物边缘卷绕在所述收卷辊筒与引出端之间，随后停止所述收卷辊筒的运动，使其定点转动而完成收卷。

6.根据权利要求5所述的多层纤维织物的收卷方法，其特征在于，在将所述纤维织物的边缘放置在所述引出端上之前，通过向所述引出端吹风而使其平整。

7.根据权利要求6所述的多层纤维织物的收卷方法，其特征在于，在所述引出端被吹平整后，通过施力结构将其端部压紧。