[发明专利]一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法

说明书

本发明涉及纤维织物生产技术领域，具体涉及一种多层纤维织物的抓取方法，包括以下步骤：对纤维织物的种类进行识别；通过静电对多层纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据纤维织物的种类不同进行调整；通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；在工作吸附力的吸附下将顶层织物移动至收卷位置。在本发明中，静电的吸附相对于真空吸盘的吸附可以忽略纤维织物上所存在的孔隙，整个吸附过程中吸附力稳定且可靠，不存在真空吸附过程中的泄压情况，因此可在纤维织物移动过程中达到更为精准的位置要求。

技术领域

本发明涉及纤维织物生产技术领域，具体涉及一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法。

背景技术

目前，在纤维织物的生产过程中，布料的裁切以及后期的收卷极大程度上受限于人工操作的技能水平、工作效率以及裁片的多种类别，使得产品的生产难以实现标准的自动化，同时布料的收卷也难以获得稳定的质量，此种情况在多层纤维织物的收卷过程中尤为凸显。

鉴于上述问题，本发明人基于从事此类产品工程应用多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法，使其更具有实用性。

发明内容

本发明中提供了一种多层纤维织物的抓取方法，从而解决背景技术中的问题。同时本发明中还请求保护一种多层纤维织物的抓取系统以及多层纤维织物的收卷方法，具有同样的技术效果。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种多层纤维织物的抓取方法，包括以下步骤：

S1：对纤维织物的种类进行识别；

S2：通过静电对多层所述纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据所述纤维织物的种类不同进行调整；

S3：将通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；

S4：移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；

S5：在所述工作吸附力的吸附下将顶层织物移动至收卷位置。

进一步地，步骤S3中，在所述静电吸附端向后移动的过程中，所述纤维织物的张力保持不变或减小。

进一步地，步骤S1中，所述纤维织物的种类识别包括以下步骤：

针对每种纤维织物进行编号，根据编号的唯一性对所述纤维织物提供唯一性的吸附力。

一种多层纤维织物的抓取系统，包括静电吸附控制器和静电吸附单元；所述静电吸附单元的电极为高频导体，在所述静电吸附控制器的控制下进行工作。

进一步地，所述电极表面设置有氮化铝陶瓷薄膜层，或者聚酰亚胺薄膜层。

一种多层纤维织物的收卷方法，包括以下步骤：

A1：根据纤维织物上的标记对所述纤维织物的位置进行识别；

A2：当所述纤维织物移动到设定位置后，通过上述多层纤维织物的抓取方法将纤维织物移动至收卷位置；

A3：将纤维织物边缘与收卷辊筒固定连接，从而在所述收卷辊筒转动的过程中实现所述纤维织物的自动收卷。

进一步地，所述边缘与收卷辊筒固定连接，具体为，通过静电吸附的方式将纤维织物放置在已经缠绕在收卷辊筒上的引出端上，放置完成后，保证纤维织物位置不动，使得收卷辊筒在收卷1~2圈的过程中朝向纤维织物移动，从而使得所述纤维织物边缘卷绕在所述收卷辊筒与引出端之间，随后停止所述收卷辊筒的运动，使其定点转动而完成收卷。