[发明专利]碰撞冲突检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种碰撞冲突检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

根据第一飞行参数以及第二飞行参数，计算所述无人机与飞行设备之间的飞行距离；其中，所述第一飞行参数为所述无人机的飞行参数，所述第二飞行参数为所述飞行设备的飞行参数；

当所述飞行距离小于或等于第一阈值时，确定所述飞行设备位于所述无人机的冲突碰撞区；其中，所述冲突碰撞区为所述无人机存在碰撞危险的区域；

当所述飞行距离大于所述第一阈值时，基于所述第一飞行参数及所述第二飞行参数，确定所述飞行设备是否会进入所述无人机的所述冲突碰撞区；

基于所述第一飞行参数及所述第二飞行参数，确定所述飞行设备是否会进入所述无人机的所述冲突碰撞区的步骤，包括：

根据所述第一飞行参数及所述第二飞行参数，判断所述飞行设备与所述无人机是否存在航线交点；其中，所述航线交点为所述飞行设备的飞行航线与所述无人机的飞行航线的交点；

当所述飞行设备与所述无人机不存在所述航线交点时，确定所述飞行设备位于所述无人机的冲突安全区；其中，所述冲突安全区为所述无人机不存在碰撞危险的区域；

判断所述飞行设备与所述无人机是否存在航线交点的步骤，包括：

以所述无人机为原点构建机体坐标系；

根据所述飞行设备在所述机体坐标系中的当前象限区域，获得所述飞行设备在位于所述当前象限区域内的交点航向；

当所述飞行设备在所述机体坐标系下的航向与所述交点航向相同时，确定所述飞行设备与所述无人机存在所述航线交点；

当所述飞行设备在所述机体坐标系下的航向与所述交点航向不同时，确定所述飞行设备与所述无人机不存在所述航线交点；

当所述飞行设备与所述无人机存在所述航线交点时，根据所述第一飞行参数及所述第二飞行参数，计算所述无人机与所述飞行设备之间的最接近距离；

当所述最接近距离大于第二阈值时，确定所述飞行设备位于所述无人机的所述冲突安全区；

当所述最接近距离小于或等于所述第二阈值时，获得所述无人机飞行至与所述飞行设备最接近距离时的所需时间；

当所述所需时间小于或等于第三阈值时，确定所述飞行设备位于所述无人机的冲突危险区；其中，所述冲突危险区为所述无人机在设定的时间范围内存在碰撞危险的区域；

当所述所需时间大于所述第三阈值时，确定所述飞行设备位于所述无人机的冲突警告区；其中，所述冲突警告区为所述无人机在超出所述设定的时间范围后存在碰撞危险的区域；

在所述根据第一飞行参数以及第二飞行参数，计算所述无人机与飞行设备之间的飞行距离之前，所述方法还包括：

预先设置多个碰撞模型，根据实际飞行环境选择合适的所述碰撞模型，以确定出不同的所述冲突碰撞区。