[发明专利]碰撞冲突检测方法及相关装置

说明书

本申请提出一种碰撞冲突检测方法及相关装置，涉及飞行控制技术领域，通过将无人机的飞行参数作为第一飞行参数，以及将飞行设备的飞行参数作为第二飞行参数，使得无人机可以根据第一飞行参数和第二飞行参数，计算无人机与飞行设备之间的飞行距离；从而当无人机判定该飞行距离小于或等于第一阈值时，确定飞行设备位于无人机的冲突碰撞区；而当判定该飞行距离大于第一阈值时，无人机则基于第一飞行参数及第二飞行参数，确定飞行设备是否会进入无人机的冲突碰撞区，相比于现有技术，使得无人机持续对飞行设备在后续时间节点是否会对无人机产生碰撞威进行判断，能够提升无人机碰撞冲突的检测精度。

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种碰撞冲突检测方法及相关装置。

背景技术

随着无人机在军用以及民用领域的应用逐渐增多，无人机的飞行活动量也在不断增加，导致在复杂空域环境内对比如民航飞机等其他飞行设备带来较大的安全隐患，例如空中相撞或者是地面撞机等。

针对无人机对其他飞行设备带来的影响，目前的一些方案是将无人机的飞行区域限制在特定的空域内，将无人机与比如民航飞机等有人机在不同的空域内分开运行。

但在有限的空域资源下，隔离运行的方式很难满足无人机日益增长的应用需求；因此，为了提高空域的利用率，另一种方案是对无人机与其他飞行设备之间进行冲突检测，从而由无人机执行一定的避障策略，使得无人机能够与其他飞行设备共用相同的空域。

然而，目前的冲突检测策略仅仅关注的是无人机与其他飞行设备之间的空间距离，冲突检测不够精细。

发明内容

本申请的目的在于提供一种碰撞冲突检测方法及相关装置，能够提升无人机碰撞冲突的检测精度。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种碰撞冲突检测方法，应用于无人机，所述方法包括：

根据第一飞行参数以及第二飞行参数，计算所述无人机与飞行设备之间的飞行距离；其中，所述第一飞行参数为所述无人机的飞行参数，所述第二飞行参数为所述飞行设备的飞行参数；

当所述飞行距离小于或等于第一阈值时，确定所述飞行设备位于所述无人机的冲突碰撞区；其中，所述冲突碰撞区为所述无人机存在碰撞危险的区域；

当所述飞行距离大于所述第一阈值时，基于所述第一飞行参数及所述第二飞行参数，确定所述飞行设备是否会进入所述无人机的所述冲突碰撞区。

第二方面，本申请实施例提供一种碰撞冲突检测装置，应用于无人机，所述装置包括：

计算模块，用于根据第一飞行参数以及第二飞行参数，计算所述无人机与飞行设备之间的飞行距离；其中，所述第一飞行参数为所述无人机的飞行参数，所述第二飞行参数为所述飞行设备的飞行参数；

判断模块，用于当所述飞行距离小于或等于第一阈值时，确定所述飞行设备位于所述无人机的冲突碰撞区；其中，所述冲突碰撞区为所述无人机存在碰撞危险的区域；

所述判断模块还用于，当所述飞行距离大于所述第一阈值时，基于所述第一飞行参数及所述第二飞行参数，确定所述飞行设备是否会进入所述无人机的所述冲突碰撞区。

第三方面，本申请实施例提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的碰撞冲突检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种无人机，所述无人机包括有如本申请实施例第三方面提供的自动驾驶仪。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的碰撞冲突检测方法。