[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于包括：

多个检测部，构成为检测与车辆的外部相关的信息；

控制部，构成为利用所述多个检测部的检测结果执行使所述车辆自动行驶的自动行驶控制；

清洗装置，构成为清洗所述多个检测部中的至少一个检测部的污渍；以及

判定部，在执行所述自动行驶控制时，在执行所述至少一个检测部中的一个即第一检测部的污渍的清洗的情况下，判定是否能够利用所述多个检测部中的与所述第一检测部不同的一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制，

所述控制部构成为，以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，控制所述车辆以使为了执行所述自动行驶控制而要求的所述多个检测部的检测范围即要求检测范围变窄之后，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，使所述车辆的制动液压上升以使所述要求检测范围变窄。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，降低与所述自动行驶控制相关的目标速度以使所述要求检测范围变窄。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，改变与所述车辆的制动系统相关的参数以使所述要求检测范围变窄。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

还包括污渍检测部，构成为检测所述第一检测部的污渍并输出清洗要求，其中，

所述判定部构成为以从所述污渍检测部输出所述第一检测部的清洗要求起未清洗所述第一检测部的污渍而经过了第一预定时间为条件，判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为，在所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制的情况，且一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍的情况下，以所述第一检测部的清洗时间超过第二预定时间为条件，解除所述自动行驶控制的执行。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为，以所述判定部判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗部以清洗所述第一检测部的污渍。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定部构成为在能够通过利用所述一个以上的其它检测部对所述第一检测部的检测对象的检测结果来代替利用所述第一检测部的检测结果的用于执行所述自动行驶控制的功能的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。

9.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定部构成为，在由所述一个以上的其它检测部能够以与所述第一检测部同等的精度检测所述第一检测部的检测对象的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。