[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明公开车辆控制装置。车辆控制装置具备：控制部，能够利用多个检测部的检测结果，执行车辆的自动行驶控制；清洗装置，能够清洗多个检测部中的至少一个检测部的污渍；判定部，在执行第一检测部的清洗的情况下，判定是否能够利用一个以上的其它检测部的检测结果继续执行自动行驶控制。控制部以判定为不能继续执行自动行驶控制为条件，在控制车辆以使要求检测范围变窄之后，一边继续执行自动行驶控制，一边控制清洗装置以清洗第一检测部的污渍。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

为了使装置执行自动行驶控制，需要检测车辆的周边信息的各种传感器和摄像机等检测单元发挥预定的检测性能。另一方面，设置在车外的检测单元例如暴露在风雨中，因此容易附着污渍，其检测性能有时会降低。另外，即使检测单元设置在车内，有时也会由于例如窗玻璃的模糊或污渍而导致其检测性能降低。针对该问题，提出了例如在从手动驾驶向执行自动行驶控制的自动驾驶切换时去除检测单元的污渍的装置(参照日本特开2016-179767)。

发明内容

在检测单元的污渍被去除的期间(换言之，检测单元被清洗的期间)，不能正确地检测车辆的周边信息。因此，在需要在自动驾驶中去除检测单元的污渍的情况下，必须从自动驾驶切换到手动驾驶来清洗检测单元。然而，如果在每当进行检测单元的清洗时从自动驾驶向手动驾驶切换，则用户的便利性降低。

本发明提供一种能够抑制起因于检测单元的污渍的清洗而自动行驶控制被解除的车辆控制装置。

本发明的一个方面的车辆控制装置包括：多个检测部，构成为检测与车辆的外部相关的信息；控制部，构成为利用所述多个检测部的检测结果，执行使所述车辆自动行驶的自动行驶控制；清洗装置，构成为清洗所述多个检测部中的至少一个检测部的污渍；以及判定部，当执行所述自动行驶控制时，在执行所述至少一个检测部中的一个检测部即第一检测部的污渍的清洗的情况下，判定是否能够利用所述多个检测部中的与所述第一检测部不同的一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。所述控制部构成为：以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，控制所述车辆以使为了执行所述自动行驶控制而要求的所述多个检测部的检测范围即要求检测范围变窄之后，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍。

在上述方面中，所述控制部可以构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，使所述车辆的制动液压上升，以使所述要求检测范围变窄。

在上述方面中，所述控制部可以构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，降低与所述自动行驶控制相关的目标速度，以使所述要求检测范围变窄。

在上述方面中，所述控制部可以构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，变更与所述车辆的制动系统相关的参数，以使所述要求检测范围变窄。

在上述方面中，车辆控制装置还可以具备污渍检测部，该污渍检测部构成为检测所述第一检测部的污渍并输出清洗要求，所述判定部可以构成为以从所述污渍检测部输出所述第一检测部的清洗要求起未清洗所述第一检测部的污渍而经过了第一预定时间为条件，判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。

在上述方面中，所述控制部可以构成为，在所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制的情况，且一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍的情况下，以所述第一检测部的清洗时间超过第二预定时间为条件，解除所述自动行驶控制的执行。