[发明专利]一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置

权利要求书

1.一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法，其特征在于，包括：

获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；

根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的；

所述过渡段轨迹参数方程包括：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

其中，t_g0＝t_gf-Δt_f，Δt＝t-t_g0，V_g表示过渡段的侧向速度，a_g表示过渡段的侧向加速度，S_g表示过渡段的侧向位移，t表示过渡段飞行时刻，t_g0表示过渡段的平衡点位置时刻，t_gf表示过渡段的过渡衔接点时刻，V_gf表示过渡衔接点的侧向速度，a_gf表示过渡衔接点的侧向加速度，S_gf表示过渡衔接点的侧向位移；其中，所述过渡衔接点的飞行参数包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过渡衔接点包括机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹。

4.一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；

计算单元，用于根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

获得单元，用于根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的；

所述过渡段轨迹参数方程包括：

V_g＝mΔt²+nΔt

a_g＝2mΔt+n

其中，t_g0＝t_gf-Δt_f，Δt＝t-t_g0，V_g表示过渡段的侧向速度，a_g表示过渡段的侧向加速度，S_g表示过渡段的侧向位移，t表示过渡段飞行时刻，t_g0表示过渡段的平衡点位置时刻，t_gf表示过渡段的过渡衔接点时刻，V_gf表示过渡衔接点的侧向速度，a_gf表示过渡衔接点的侧向加速度，S_gf表示过渡衔接点的侧向位移；其中，所述过渡衔接点的飞行参数包括过渡衔接点的侧向速度、过渡衔接点的侧向加速度和过渡衔接点的侧向位移。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述过渡衔接点包括机动起始过渡衔接点和机动终止过渡衔接点。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述机动轨迹的基准机动轨迹包括S形轨迹和C形轨迹。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述方法的步骤。