[发明专利]一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置

说明书

本发明提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，所述方法包括：获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，提高了过渡段轨迹的生成效率。

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置。

背景技术

目前，飞行器在飞行的过程中，可以有着不同的飞行状态，包括但不限于上升、平飞、下滑、转弯、盘旋等。

当飞行器在绕过特定区域或者躲避障碍物时，需要进行机动飞行。常见的机动飞行轨迹有S形、C形等。由于飞行器开始进行机动飞行的位置、速度和加速度通常与进行机动飞行所需的位置、速度和加速度不一致，因此需要过渡段使飞行器的飞行轨迹过渡至机动飞行轨迹。

因此，如何提出一种飞行器机动轨迹的过渡轨迹生成方法，能够快速生成过渡轨迹成为本领域需要解决的重要课题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置。

一方面，本发明提出一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法，包括：

获取机动轨迹的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹的基准机动轨迹参数方程是预设的；

根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得所述机动轨迹的过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

另一方面，本发明提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成装置，包括：

获取单元，用于获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；

计算单元，用于根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；

获得单元，用于根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。

再一方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例所述飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的步骤。

又一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法的步骤。

本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，能够获取机动轨迹的基准机动轨迹的参数方程和基准参数，然后根据基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数，再根据过渡衔接点的飞行参数、过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得机动轨迹的过渡段轨迹，数据计算量小，能够快速生成过渡轨迹，提高了过渡段轨迹的生成效率。

附图说明