[发明专利]车位的识别方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车位的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

在行驶过程中，当位于汽车行驶方向上的目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在平面坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述平面坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；

当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述平面坐标系中的位置信息；

当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述目标参考车的参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点时，确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件，所述待识别空间为待识别的垂直车位或待识别的水平车位；

当所述目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，所述参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点时，确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值；当所述第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件；

当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值之后，还包括：

当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；

当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值之后，还包括：

当所述第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于所述差值阈值，且所述第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；

当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位之后，还包括：

根据所述参考点的位置信息，对所述汽车在所述车位中的停车线进行规划，所述停车线为所述汽车泊入所述车位后，车头最前方所在线。