[发明专利]车位的识别方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种车位的识别方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件；当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。本申请通过目标参考车及目标参考车的参考点的位置信息，来识别与目标参考车相邻的待识别空间是否为车位，从而提高了车位识别的准确性和可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种车位识别方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。因此，驾驶员可以通过汽车的自动泊车系统进行泊车，以降低泊车困难度。在进行自动泊车时，通常需要汽车进行车位的识别。

目前，汽车在识别车位时，通常通过摄像头进行识别。对于存在车位线的车位，摄像头可以有效识别出可用车位，但是，由于车位线长时间进行暴露，导致车位线模糊或被遮挡，或者光线较暗、视线受阻时，摄像头可能会无法识别车位线，进而导致无法识别车位。

发明内容

本申请提供了一种车位的识别方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中车位识别可靠性低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车位的识别方法，所述方法包括：

在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；

根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件；

当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。

在一些实施例中，所述确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面作息中的位置信息，包括：

当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点；

当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息。

在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点；

所述根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件，包括：

确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；

当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；