[发明专利]与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法

权利要求书

1.与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，其特征在于，包括：

小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；

平移机构，连接于所述小车运行机构的上层，驱动回转机构以垂直于所述联系横梁的方向相对所述小车运行机构移动；

所述回转机构，设置于所述平移机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；

所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；

其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。

2.根据权利要求1所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，其特征在于，所述平移机构包括横梁和架设于所述横梁上的两组驱动机构和台车；所述横梁与所述联系横梁呈垂直关系。

3.根据权利要求2所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，其特征在于，所述横梁上设置轨道，所述台车所述轨道移动时带动所述回转机构平移。

4.根据权利要求2所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，其特征在于，所述回转机构包括：

回转驱动机构以及环形轨道梁；所述吊具起升机构架设于所述环形轨道梁上，受所述回转驱动机构的驱动随所述环形轨道梁的转动而转动。

5.与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车的控制方法，应用于如权利要求1-4任一项所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车上，其特征在于，包括：

卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁平行的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁运行至中转平台上方；在吊具起升机构抓取集装箱后，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向垂直，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后将集装箱落在目标AGV上；

装船作业时，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁垂直的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后，吊具起升机构从目标AGV抓取集装箱，之后，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向平行，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向中转平台方向运行，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动至联系横梁下方，在运行至中转平台后，吊具起升机构将集装箱放置于中转平台上。

6.根据权利要求5所述的与垂直于岸壁的AGV门架小车的控制方法，其特征在于，在卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，所述方法还包括：

判断门架小车是否处于初始位置，若否，平移机构驱动回转机构运行至初始位置；所述初始位置为联系横梁下方的位置。