[发明专利]与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法，包括小车运行机构、平移机构、回转机构和吊具起升机构；小车运行机构位于门架小车的底层；平移机构连接于小车运行机构的上层，以垂直所述联系横梁的方向相对小车运行机构移动；回转机构设置于所述平移机构上，驱动吊具起升机构转动以改变其抓取的集装箱的方向；基于该门架小车的结构和工作方式，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度，再水平移动后与垂直岸壁的AGV进行交互，即将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；且缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压。

技术领域

本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种与垂直于岸壁的AGV交互的岸桥用门架小车及其控制方法。

背景技术

目前，全自动化集装箱码头的岸边装卸设备多采用双小车岸桥，包括主小车和门架小车，主小车负责集装箱在船舶与中转平台之间的装卸，门架小车负责集装箱在中转平台和AGV之间的装卸。根据岸桥与AGV作业模式，在门架小车大梁尾部设有AGV同门架小车交互作业的AGV车道2，如图1所示，AGV车道2全都平行于岸桥A的大车轨道B，也即平行于码头岸壁。

随着船舶大型化，需要尽可能多岸桥同时进行装卸作业才能满足船舶装卸需求，当多台桥吊并肩装卸作业时为避免AGV拥堵，需要AGV在不同的作业车道与门架小车进行交互作业，因此，AGV车道需满足6至7条，这使得门架大梁后伸距大约有28米才能保证门架小车与每一条车道上的AGV均可交互。这种岸桥门架尾梁较长的结构造成岸桥整体重心偏陆侧，导致岸桥陆侧轮压相较海测轮压高出大约5%。

现有这种AGV平行于岸桥大车轨道，也即平行于岸壁的作业模式，AGV从堆场交互区运行至门架交互车道需要转3次弯，会使AGV运行距离长，行驶工况复杂，大大增加了AGV行驶的调度难度，制约了AGV运行效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度后，再水平移动后与垂直岸壁的AGV进行交互，即将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；且缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

提出一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，，包括：小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；平移机构，连接于所述小车运行机构的上层，驱动回转机构以垂直于所述联系横梁的方向相对所述小车运行机构移动；所述回转机构，设置于所述平移机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。

进一步的，所述平移机构包括横梁和架设于所述横梁上的两组驱动机构和台车；所述横梁与所述联系横梁呈垂直关系。

进一步的，所述横梁上设置轨道，所述台车沿所述轨道移动时带动所述回转机构平移。

进一步的，所述回转机构包括：回转驱动机构以及环形轨道梁；所述吊具起升机构架设于所述环形轨道梁上，受所述回转驱动机构的驱动沿随所述环形轨道梁的转动而转动。