[发明专利]一种自动运输车的对接方法及系统

权利要求书

1.一种自动运输车的对接方法，其特征在于，对接系统包括自主对接区域，自动运输车，中央控制系统和对接设备，其中，所述自动运输车包含第一定位装置，控制器，第一通讯装置和传送机构；所述对接设备包含第二定位装置和第二通讯装置，所述对接方法包含以下步骤：

所述自动运输车的所述第一定位装置获取包含所述自动运输车的位置和姿态的第一信息；

所述自动运输车的所述第一通讯装置将所述第一信息上传至所述中央控制系统；

所述中央控制系统根据所述第一信息生成第一指令，其中所述第一指令包括控制所述自动运输车行驶至相应的对接等待位以及所述对接设备姿态和位置的指令；

所述自动运输车在所述自主对接区域内的姿态调整区域进行姿态调整，所述自动运输车保持调整后的姿态行驶至所述对接设备处；

所述自动运输车发送第二信息至所述中央控制系统，所述第二信息包括对接准备完毕的信息；

所述中央控制系统根据所述第二信息生成第二指令，所述第二指令包括启动对接的指令；

所述自动运输车根据所述第二指令进行与所述对接设备的对接。

2.如权利要求1所述的对接方法，其特征在于，所述自动运输车在所述自主对接区域内的姿态调整区域进行姿态调整过程的步骤，包括：

所述控制器根据所述第一指令控制所述自动运输车的前轮和后轮通过反对称转向规划转弯路径；

所述自动运输车通过直行和/或转弯在所述姿态调整区域内进行姿态调整。

3.如权利要求1中所述的对接方法，其特征在于，所述自动运输车保持调整后的姿态行驶至所述对接设备处的步骤，包括：

所述控制器根据所述第一指令控制所述自动运输车的前轮和后轮通过对称转向规划靠近所述对接设备的路径；

所述自动运输车通过直行和/或斜行靠近所述对接设备。

4.如权利要求1所述的对接方法，其特征在于，所述自动运输车上设置有止动机构，所述自动运输车根据所述第二指令进行与所述对接设备的对接的步骤，包括

所述第一通讯装置接收所述中央控制系统下发的第二指令；

所述控制器根据所述第二指令控制所述自动运输车的止动机构落下；

所述控制器控制所述传送机构启动，进行航空集装器的取和/或放。

5.如权利要求1所述的对接方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：

所述自动运输车完成对接后返回至所述对接等待位；

所述第一通讯装置向所述中央控制系统上传代表对接完成的第三信息；

所述中央控制系统向所述自动运输车下发第三指令；

所述自动运输车的控制器根据所述第三指令控制所述自动运输车离开所述对接等待位。

6.一种自动运输车的对接系统，包括自主对接区域，自动运输车，中央控制系统，对接设备，其特征在于，

所述自动运输车包含有第一定位装置，控制器，第一通讯装置，传送机构，所述第一定位装置用于获取包含有自动运输车的姿态和位置的第一信息，所述第一通讯装置与所述第一定位装置电连接，并与所述中央控制系统通讯连接，所述自动运输车在所述自主对接区域内自主调整姿态和位置；

所述控制器与所述第一通讯装置电连接，所述自主对接区域包括有姿态调整区域，所述控制器根据所述第一通讯装置接收到的第一指令，控制所述自动运输车在所述姿态调整区域内进行姿态调整，并控制所述自动运输车保持调整后的姿态行驶至所述对接设备处，以及控制所述传送机构的启动，；

所述对接设备包含有第二定位装置和第二通讯装置，所述第二定位装置与所述第二通讯装置电连接，所述第二定位装置用于获取包含有对接设备的姿态和位置的第四信息，所述第二通讯装置与所述中央控制系统通讯连接。

7.如权利要求6所述的对接系统，其特征在于，所述第一定位装置为两个对角安装的GPS设备，所述第二定位装置为两个对角安装的GPS设备。

8.如权利要求6-7中任一项所述的对接系统，其特征在于，所述传送机构为滚筒，所述控制器根据所述第一通讯装置接收到的第二指令，控制所述滚筒的转动方向，完成航空集装器的放和/或取。

9.如权利要求8所述的对接系统，其特征在于，所述自动运输车包括止动机构，所述控制器与所述止动机构电连接，控制所述止动机构的释放和/或复位。