[发明专利]一种自动运输车的对接方法及系统

说明书

本发明公开了一自动运输车的对接方法，包括自动运输车的第一定位装置获取包含自动运输车的位置和姿态的第一信息；自动运输车的第一通讯装置将第一信息上传至中央控制系统；中央控制系统根据第一信息生成第一指令；自动运输车根据第一指令自主调整姿态和位置；自动运输车发送第二信息至中央控制系统；中央控制系统根据第二信息生成第二指令；自动运输车根据第二指令进行与对接设备的对接。本发明公开的自动运输车的对接方法，作业无需人工参与，降低了安全风险，可实现航空集装器自动运输车与对接设备自动对接，完成取送航空集装器，减少人力成本，提高对接精度，缩短对接时间，从而提高了作业效率。本发明还公开了一种自动运输车的对接系统。

技术领域

本发明涉及自动运输车对接领域，特别涉及一种空港内应用的自动运输车的对接方法及系统。

背景技术

目前空港物流行业中搬运航空集装器的环境相对单一，物流转运设备比较落后，效率较低且需要投入大量的人工。传统的对接方式都是通过司机驾驶拖车，把运输车停到准备与其进行对接的设备前。由于空港中的航空集装器较重，且体积较大，人工参与转运过程存在安全风险。而且，由于对接设备的姿态不是固定的，在对接前需要将自动运输车的位置和姿态再进行调整，使其与对接设备一致后，再与对接设备进行对接。传统对接方式需要较长的对接时间，并且需要人工参与，整个对接过程对参与作业人员存在着安全风险。因此急需一种能够能减少人力成本，降低安全风险，缩短对接时间，提高作业效率的自动运输车的对接方法及对接系统。

发明内容

本发明的目的在于解决空港物流行业中搬运航空集装器需大量人工成本，且作业人员有安全风险，对接耗时长，作业效率低的问题。本发明提供了一种自动运输车的对接方法及系统，作业无需人工参与，降低了安全风险，可实现航空集装器的自动运输车与对接设备自动对接，完成取送航空集装器作业，减少了人力成本，提高了对接的精度，缩短了对接的时间，从而提高了作业效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种自动运输车的对接方法，对接系统包括自动运输车，中央控制系统和对接设备，其中，自动运输车包含第一定位装置，控制器，第一通讯装置和传送机构；对接设备包含第二定位装置和第二通讯装置，对接方法包含以下步骤：

自动运输车的第一定位装置获取包含自动运输车的位置和姿态的第一信息；

自动运输车的第一通讯装置将第一信息上传至中央控制系统；

中央控制系统根据第一信息生成第一指令，其中第一指令包括控制自动运输车行驶至相应的对接等待位以及对接设备姿态和位置的指令；

自动运输车根据第一指令自主调整姿态和位置；

自动运输车发送第二信息至中央控制系统，第二信息包括对接准备完毕的信息；

中央控制系统根据第二信息生成第二指令，第二指令包括启动对接的指令；

自动运输车根据第二指令进行与对接设备的对接。

采用上述技术方案，可以实现航空集装器自动运输车与对接设备的自动对接，无需人工参与完成取送航空集装器作业，减少了人力成本，降低了安全风险，提高了对接的精度，缩短了对接的时间，从而提高了作业效率。

可选地，对接系统包括自主对接区域，自动运输车根据第一指令自主调整姿态和位置的步骤，包括：自动运输车在自主对接区域内的姿态调整区域进行姿态调整；自动运输车保持调整后的姿态行驶至对接设备处。

可选地，自动运输车在自主对接区域内的姿态调整区域进行姿态调整过程的步骤，包括：控制器根据第一指令控制自动运输车的前轮和后轮通过反对称转向规划转弯路径；自动运输车通过直行和/或转弯在姿态调整区域内进行姿态调整；

可选地，自动运输车保持调整后的姿态行驶至对接设备处的步骤，包括：控制器根据第一指令控制自动运输车的前轮和后轮通过对称转向规划靠近对接设备的路径；自动运输车通过直行和/或斜行靠近对接设备。