[发明专利]一种道路边沿确定方法及装置

权利要求书

1.一种道路边沿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云数据；

采用预设的建图规则，根据所述点云数据中各点的空间信息，确定图结构，使得所述点云数据中的每个点均对应于所述图结构中的至少一个节点，并且，根据所述各点的空间信息，对所述各点进行地面点分割，得到所述各点中的地面点，将所述各节点中对应于所述地面点的节点，作为地面节点；

针对每个地面节点，根据各地面节点在所述图结构中的位置，在各节点中，确定出该地面节点的各邻域节点；

根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征；

根据各地面点的空间特征，在各地面点中，确定出道路边沿的候选点；

根据各候选点，确定道路边沿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各地面节点在所述图结构中的位置，在各节点中，确定出该地面节点的各邻域节点，具体包括：

确定该地面节点的窗口；

将所属于所述窗口的各其他的地面节点，作为该地面节点的邻域节点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征，具体包括：

根据该地面节点所属的窗口中的各地面节点对应的地面点的高度，确定出该窗口中的最高点和最低点之间的高度差，和/或确定出对应于该窗口的各地面点的高度方差；

根据所述高度差和高度方差中的至少之一，确定所述地面点的空间特征。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征，具体包括：

根据该地面节点在所述窗口中的位置，对所述窗口进行分割，得到第一窗口和第二窗口，其中，所述第一窗口和所述第二窗口均包含该地面节点；

针对所述第一窗口中的每个地面节点，确定该地面节点的自由向量，根据第一窗口的各自由向量，确定第一窗口的各自由向量之间的线性相关系数；并且，针对所述第二窗口中的每个地面节点，确定该地面节点的自由向量，根据第二窗口的各自由向量，确定第二窗口的各自由向量之间的线性相关系数；

根据所述第一窗口对应的线性相关系数、该地面节点对应的地面点的空间信息以及第一窗口中的地面节点的数量，确定该地面节点在所述第一窗口中的平滑度；并且，根据所述第二窗口对应的线性相关系数、该地面节点对应的地面点的空间信息以及第二窗口中的地面节点的数量，确定该地面节点在所述第二窗口中的平滑度；

根据所述第一平滑度和第二平滑度，确定所述地面点的空间特征。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征，具体包括：

根据该地面节点在所述窗口中的位置，对所述窗口进行分割，得到第一窗口和第二窗口，其中，所述第一窗口和所述第二窗口均包含该地面节点；

确定由所述第一窗口中包含的各地面节点对应的地面点所构成的第一曲线，确定所述第一曲线在该地面节点对应的地面点处的第一向量，并且，确定由所述第二窗口中包含的各地面节点对应的地面点所构成的第二曲线，确定所述第二曲线在该地面节点对应的地面点处的第二向量，其中，所述第一向量和第二向量为切向量或法向量；

根据所述第一向量和第二向量的夹角，确定所述地面点的空间特征。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征，具体包括：

根据该地面节点所属的窗口中的各地面节点对应的地面点的空间信息，确定各邻域节点距该地面节点的距离；

根据各邻域节点距该地面节点的距离，确定该地面节点对应的地面点的空间特征。