[发明专利]一种道路边沿确定方法及装置

说明书

本申请公开了一种道路边沿确定方法及装置，在本说明书实施例提供的道路边沿确定方法中，在点云数据的各点中分割出地面点之后，对各地面点进行特征提取，根据特征提的结果确定该地面点是否为道路边沿的候选点。由于本说明书中的方法将地面点的分割和地面点的特征提取相结合，使得本说明书中的方法确定出的道路边沿的精确程度，不依赖于对地面点的分割的精度，即使出现地面点的分割精度较低的情况，后续根据特征提取的结果确定出的道路边沿也能够具有较高的精度。并且，本说明书中的方法在确定地面点的空间特征时，以各地面点在图结构中对应的节点的相对位置关系为依据，能够使得确定出的空间特征更加精确，进而提高确定出的道路边沿的精确度。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种道路边沿确定方法及装置。

背景技术

目前，车辆辅助驾驶以及无人车作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导交通技术发展的主要方向之一。

现有技术中，在根据雷达采集的点云数据确定道路边沿时，通常做法是将对应于地面的地面点从点云数据的各点中分割出来，然后根据确定出的地面点生成道路边沿。此种确定道路边沿的方法对地面点的分割精度要求较高，若无法精确地从点云数据的各点中分割出地面点(例如，过分割或欠分割)，将会造成无人车对行驶环境的误判。

然而，实际的使用场景中，地面点的过分割和欠分割的现象是无法避免的。现有的根据雷达采集的点云数据确定道路边沿的方法无法满足实际的使用需求。

发明内容

本说明书实施例提供一种道路边沿确定方法及装置，以至少部分地解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的道路边沿确定方法，所述方法包括：

获取点云数据；

采用预设的建图规则，根据点云数据中各点的空间信息，确定图结构，使得所述点云数据中的每个点均对应于所述图结构中的一个节点，并且，根据所述各点的空间信息，对所述各点进行地面点分割，得到所述各点中的地面点，将所述各节点中对应于所述地面点的节点，作为地面节点；

针对每个地面节点，根据各地面节点在所述图结构中的位置，在各节点中，确定出该地面节点的各邻域节点；

根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征；

根据各地面点的空间特征，在各地面点中，确定出道路边沿的候选点；

根据各候选点，确定道路边沿。

可选地，根据各地面节点在所述图结构中的位置，在各节点中，确定出该地面节点的各邻域节点，具体包括：

确定该地面节点的窗口；

将所属于所述窗口的各其他的地面节点，作为该地面节点的邻域节点。

可选地，根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征，具体包括：

根据该地面节点所属的窗口中的各地面节点对应的地面点的高度，确定出该窗口中的最高点和最低点之间的高度差，和/或确定出对应于该窗口的各地面点的高度方差；

根据所述高度差和高度方差中的至少之一，确定所述地面点的空间特征。

可选地，根据该地面节点对应的地面点的空间信息，以及该地面节点的邻域节点的空间信息，对该地面节点对应的地面点进行特征提取，得到该地面点的空间特征，具体包括：