[发明专利]车辆控制方法及相关产品

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取行驶路径的路况特征和车辆行驶信息；

根据所述路况特征和所述车辆行驶信息确定目标侧翻阈值，包括：

根据所述路况特征和所述车辆行驶信息确定侧翻阈值系数，根据所述侧翻阈值系数及车辆的准静态侧翻阈值，确定目标侧翻阈值，以使所述目标侧翻阈值随所述路况特征和所述车辆行驶信息变动而动态变化；

当第一加速度和重力加速度的比值大于或等于所述目标侧翻阈值时，控制车辆进入侧翻干预状态，

其中，所述路况特征包括所述行驶路径的弯曲角度、所述行驶路径的路面倾斜角度、路面平整状态中的一项或多项，所述车辆行驶信息包括第二加速度和/或所述车辆的车型信息，所述第一加速度为与所述车辆的前进方向垂直的方向的加速度，所述第二加速度为所述车辆前进方向的加速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路况特征和车辆行驶信息确定侧翻阈值系数包括：当根据所述路况特征确定线型状态为曲线状态，所述路面平整状态为平坦状态时，根据所述第二加速度和所述行驶路径的弯曲角度确定所述侧翻阈值系数；

当根据所述路况特征确定所述线型状态为直线状态，所述路面平整状态为倾斜状态时，根据所述第二加速度和所述行驶路径的路面倾斜角确定所述侧翻阈值系数。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路况特征和车辆行驶信息确定侧翻阈值系数还包括：

当根据所述路况特征，确定所述线型状态为直线状态，所述路面平整状态为平坦状态时，根据第二加速度确定所述侧翻阈值系数，所述第二加速度为所述车辆的前进方向的加速度；

当根据所述路况特征确定所述线型状态为曲线状态，所述路面平整状态为倾斜状态时，根据所述第二加速度、所述行驶路径的弯曲角度和所述行驶路径的路面倾斜角确定所述侧翻阈值系数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车辆进入侧翻干预状态包括：

根据所述车辆的横滚角的正负信息获取所述车辆的倾斜方向；

根据所述第一加速度和所述倾斜方向获取所述车辆的驱动轮的干预扭矩；

根据所述干预扭矩调整所述驱动轮的扭矩。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取行驶路径的路况特征和车辆行驶信息；

处理单元，用于根据所述路况特征和所述车辆行驶信息确定目标侧翻阈值，包括：

根据所述路况特征和所述车辆行驶信息确定侧翻阈值系数，根据所述侧翻阈值系数及车辆的准静态侧翻阈值，确定目标侧翻阈值，以使所述目标侧翻阈值随所述路况特征和所述车辆行驶信息变动而动态变化；

控制单元，用于当第一加速度和重力加速度的比值大于或等于所述目标侧翻阈值时，控制车辆进入侧翻干预状态，

其中，所述路况特征包括所述行驶路径的弯曲角度、所述行驶路径的路面倾斜角度、路面平整状态中的一项或多项，所述车辆行驶信息包括第二加速度和/或所述车辆的车型信息，所述第一加速度为与所述车辆的前进方向垂直的方向的加速度，所述第二加速度为所述车辆前进方向的加速度。

6.一种设备，其特征在于，包括处理器、存储器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法中的步骤的指令。

7.一种计算机可读存储介质，存储用于控制车辆的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6所述的设备。