[发明专利]车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，所述控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，

所述拆卸方法包括以下步骤：

所述控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，所述控制模块根据所述位置信息确定拆卸工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位；

所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出；

所述控制模块获取所述待拆卸车轮的当前位置，并根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出；

所述安装方法包括以下步骤：

所述控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，所述控制模块根据所述安装位置信息确定安装工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位；

所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中；

所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。

2.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中的步骤包括：

所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置；

所述控制模块根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中。

3.如权利要求2所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：

所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置；

所述控制模块根据所述螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置，转动所述待安装车轮使得所述安装位置与所述螺栓的当前位置对中，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。

4.如权利要求3所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧紧装置，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：

所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置将所述待安装车轮的至少一个第一螺母拧紧；

所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧紧。

5.如权利要求2所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：

所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置；

所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。

6.如权利要求5所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧松装置，其中，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：

所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置将所述待拆卸车轮的至少一个第一螺母拧松并取出；

所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧松并取出。