[发明专利]一种扫地机控制方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机控制方法，其特征在于，所述扫地机包括摄像装置，方法包括：

根据麦克风模块接收的第一声音信号确定声源方向；所述第一声音信号包括位置信息；

获取所述声源方向的图像，识别所述图像中的用户；

将所述用户的位置确定为目标位置，控制所述扫地机移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像不包括所述用户时，所述方法还包括：

控制所述扫地机向所述声源方向移动预设距离，继续根据麦克风模块接收的第一声音信号确定声源方向，直至所述图像包括用户。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述用户的位置确定为目标位置，控制所述扫地机移动至所述目标位置，包括：

根据所述扫地机所在的位置以及所述目标位置规划路径，并控制所述扫地机按照所述路径移动到所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述扫地机移动至所述目标位置后，所述方法还包括：

根据麦克风模块接收的第二声音信号控制所述扫地机进行清扫，所述第二声音信号包括清扫指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收麦克风模块发送的第一声音信号后，在根据所述第一声音信号确定声源方向之前，所述方法还包括：

确定所述第一声音信号中的位置关键词是否与预先存储的位置关键词匹配；

如果所述第一声音信号中的位置关键词是否与预先存储的位置关键词匹配，则根据所述第一声音信号确定声源方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述声源方向的图像之前，所述方法还包括：

判断所述扫地机的移动方向是否与所述声源方向一致；

如果不一致，则控制所述扫地机旋转至所述声源方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述用户的位置过程，包括：

当所述摄像装置为单目摄像头时，根据所述单目摄像头在不同时间采集的至少两幅图像的像素差确定所述用户的位置；或

当所述摄像装置为双目摄像头时，根据所述双目摄像头采集的不同图像的像素差确定所述用户的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

启动所述扫地机的激光雷达进行室内扫描，构建室内地图。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述扫地机所在的位置以及室内地图确定所述预设距离。

10.一种扫地机控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一确定单元，用于根据麦克风模块接收的第一声音信号确定声源方向；所述第一声音信号包括位置信息；

识别单元，用于获取所述声源方向的图像，识别所述图像中的用户；

第一控制单元，用于将所述用户的位置确定为目标位置，控制所述扫地机移动至所述目标位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当所述图像不包括所述用户时，所述装置还包括：

第二控制单元，用于控制所述扫地机向所述声源方向移动预设距离，继续执行所述第一确定单元以及后续操作，直至所述图像包括用户。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元，具体用于根据所述扫地机所在的位置以及所述目标位置规划路径，并控制所述扫地机按照所述路径移动到所述目标位置。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

清扫单元，用于当所述扫地机移动至所述目标位置后，根据麦克风模块接收的第二声音信号控制所述扫地机进行清扫，所述第二声音信号包括清扫指令。