[发明专利]基于UWB的多设备交互方法、介质、终端和系统

权利要求书

1.一种基于UWB的多设备交互方法，应用于智能设备，其特征在于，包括以下步骤：

S1，基于UWB通讯方法获取物联网门禁设备广播的时间戳数据；

S2，根据所述物联网门禁设备广播的时间戳数据计算与所述物联网门禁设备之间的第一距离；

S3，采用预设定位方法获取智能设备的基础定位信息，将所述基础定位信息和所述第一距离对比融合，根据对比融合结果对所述第一距离进行优化，生成智能设备与物联网门禁设备之间的优化距离；

S4，根据所述优化距离将智能设备导航至物联网门禁设备所在位置；

S5，智能设备移动至所述物联网门禁设备对应的目标区域时，将预先存储的身份信息和控制指令通过所述UWB通讯方法对外广播。

2.根据权利要求1所述基于UWB的多设备交互方法，其特征在于，基于UWB通讯方法获取物联网门禁设备广播的时间戳数据具体包括以下步骤：

S001，将时间划分为周期性预设长度的帧，每一帧按预设时间间隔划分为多个时隙；

S002，上电后，对智能设备出厂时的设备序列号和随机数进行异或计算，存储异或计算结果，并将所述异或计算结果作为智能设备的身份ID进行广播；

S003，接收物联网门禁设备按照步骤S001和步骤S002生成并广播的身份ID，并结合智能设备的身份ID建立ID链表，所述ID链表包含按照升序排列的多个身份ID；

S004，查询智能设备的身份ID在所述ID链表中的位置，生成智能设备在整个网络环境中的排序值，根据所述排序值确定对应的时隙号，完成时隙对齐过程；

S005，在智能设备对应时隙向物联网门禁设备广播自己的时间戳数据，并在物联网门禁设备对应时隙接收物联网门禁设备广播的时间戳数据。

3.根据权利要求2所述基于UWB的多设备交互方法，其特征在于，根据所述物联网门禁设备广播的时间戳数据计算与所述物联网门禁设备之间的第一距离具体包括以下步骤：

S201，获取时隙对齐后本智能设备对应的时隙T_A和物联网门禁设备对应的时隙T_B；

S202，在第1帧、第2帧、……第N帧的对应时隙T_A分别发送第一数据，并对整个空间广播自己的发送时间戳同时在第1帧、第2帧、……第N帧的时隙T_B分别接收物联网门禁设备发送的第二数据，并记录物联网门禁设备在对应帧发送第二数据的发送时间戳和第二数据接收完成的接收时间戳其中表示本智能设备在第i帧的发送时间戳，表示本智能设备在第i帧的接收时间戳，表示物联网门禁设备在第i帧的发送时间戳，i的取值为1、2……N；

S203，读取本智能设备所存储的全部接收时间戳和发送时间戳并在一个时间片中计算本智能设备与物联网门禁设备之间的第一距离。

4.根据权利要求3所述基于UWB的多设备交互方法，其特征在于，读取本智能设备所存储的全部接收时间戳和发送时间戳并在一个时间片中计算本智能设备与物联网门禁设备之间的第一距离具体包括以下步骤：

S2031，根据所述接收时间戳和所述发送时间戳计算本智能设备的roundA_j和replyA_j，j的取值为1、2……N-1，其中，

S2032，根据roundA_j和replyA_j计算本智能设备的tprop_ctnA，其中，

S2033，根据tprop_ctnA计算本智能设备与物联网门禁设备之间的第一距离，其中，

C为光速，frep为计数频率。

5.一种基于UWB的多设备交互方法，应用于物联网门禁设备，其特征在于，包括以下步骤：

S6，通过UWB通讯方法接收智能设备发送的所述身份信息和所述控制指令；

S7，对所述身份信息进行验证，验证通过后执行步骤S8；

S8，基于所述UWB通讯方法接收智能设备广播的时间戳数据，根据智能设备广播的时间戳数据计算与所述智能设备之间的第二距离，当所述第二距离小于预设值时，根据所述控制指令完成对应控制动作。