[发明专利]基于UWB的多设备交互方法、介质、终端和系统

说明书

本发明公开了一种基于UWB的多设备交互方法、介质、终端和系统，依赖UWB技术使安装UWB模块的任何设备，比如机器人，在城市通行时都能准确定位该设备的位置，当设备需要通过一些智能门禁，比如电梯、开关门等时，安装有UWB模块的智能门禁也能通过对用户身份信息校验判断该设备是否有权限进入限制区域，若有权限进入则自动开门。利用本发明的技术方案，可以很好地解决城市中智能设备、行人等定位通行问题，而且不容易受到GPS等干扰，显著提高了定位精度和通行效率。

【技术领域】

本发明涉及智能设备领域，尤其涉及一种基于UWB的多设备交互方法、介质、终端和系统。

【背景技术】

随着人工智能发展越加迅速，人工智能机器人小车(下简称机器人)逐渐出现城市的各个位置，比如各种楼宇、广场等等，承担着导览、展示、送物等任务，如图1所示。当机器人在城市中移动时，机器人与智能设备之间安全的点对点通讯较为困难，同时当机器人到达楼宇内或者楼宇群中，来自GPS的干扰就会相当明显，因此机器人很难依靠单一的GPS传感器得到高精度的定位。

【发明内容】

本发明提供了一种基于UWB的多设备交互方法、介质、终端和系统，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于UWB的多设备交互方法，应用于智能设备端，包括以下步骤：

S1，基于UWB通讯方法获取物联网门禁设备广播的时间戳数据；

S2，根据所述物联网门禁设备广播的时间戳数据计算与所述物联网门禁设备之间的第一距离；

S3，采用预设定位方法获取智能设备的基础定位信息，将所述基础定位信息和所述第一距离对比融合，根据对比融合结果对所述第一距离进行优化，生成智能设备与物联网门禁设备之间的优化距离；

S4，根据所述优化距离将智能设备导航至物联网门禁设备所在位置；

S5，智能设备移动至所述物联网门禁设备对应的目标区域时，将预先存储的身份信息和控制指令通过所述UWB通讯方法对外广播。

在一个优选实施方式中，基于UWB通讯方法获取物联网门禁设备广播的时间戳数据具体包括以下步骤：

S001，将时间划分为周期性预设长度的帧，每一帧按预设时间间隔划分为多个时隙；

S002，上电后，对智能设备出厂时的设备序列号和随机数进行异或计算，存储异或计算结果，并将所述异或计算结果作为智能设备的身份ID进行广播；

S003，接收物联网门禁设备按照步骤S001和步骤S002生成并广播的身份ID，并结合智能设备的身份ID建立ID链表，所述ID链表包含按照升序排列的多个身份ID；

S004，查询智能设备的身份ID在所述ID链表中的位置，生成智能设备在整个网络环境中的排序值，根据所述排序值确定对应的时隙号，完成时隙对齐过程；

S005，在智能设备对应时隙向物联网门禁设备广播自己的时间戳数据，并在物联网门禁设备对应时隙接收物联网门禁设备广播的时间戳数据。

在一个优选实施方式中，根据所述物联网门禁设备广播的时间戳数据计算与所述物联网门禁设备之间的第一距离具体包括以下步骤：

S201，获取时隙对齐后本智能设备对应的时隙T_A和物联网门禁设备对应的时隙T_B；