[发明专利]仿生手和仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生手，其特征在于，包括：

仿生手掌(11)，具有掌心侧和手背侧；

仿生手指(13)；

中间连接部(12)，设置于所述仿生手掌(11)上并连接所述仿生手指(13)，所述中间连接部(12)和所述仿生手掌(11)中一个具有定位凸起，另一个具有与所述定位凸起配合的定位凹槽，所述定位凹槽具有位于所述掌心侧的开口；和

连接件，所述中间连接部(12)与所述仿生手掌(11)通过所述定位凸起和所述定位凹槽配合定位，所述连接件连接所述仿生手掌(11)和所述中间连接部(12)。

2.根据权利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手掌(11)为折弯板，所述折弯板的折弯处设置有第一凹槽(11a)，所述第一凹槽(11a)的位于所述手背侧一侧的内壁上开设有第二凹槽(11b)，所述第二凹槽(11b)形成所述定位凹槽。

3.根据权利要求2所述的仿生手，其特征在于，所述第二凹槽(11b)包括沿周向设置的三个侧壁以及设置于相邻的两个侧壁之间的柱形槽(11d)，所述柱形槽(11d)相对于所述侧壁向外侧凹入。

4.根据权利要求1所述仿生手，其特征在于，所述中间连接部(12)包括在宽度方向上间隔设置的两个连接板(122)，所述仿生手指(13)可转动地连接于所述连接板(122)上。

5.根据权利要求4所述的仿生手，其特征在于，所述连接板(122)上设置有第一转轴(123)，所述第一转轴(123)位于所述连接板(122)的位于所述掌心侧的端部，所述仿生手指(13)绕所述第一转轴(123)转动。

6.根据权利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手还包括驱动机构和设置于所述驱动机构与所述仿生手指(13)之间的连杆组件(14)。

7.根据权利要求6所述的仿生手，其特征在于，所述连接板(122)上还设置有第二转轴(124)，所述连杆组件(14)与所述第二转轴(124)连接并绕所述第二转轴(124)转动以带动所述仿生手指(13)转动。

8.根据权利要求6所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手包括至少两个所述仿生手指(13)以及与所述至少两个仿生手指(13)对应设置的至少两个驱动机构，所述仿生手掌(11)上设置有与所述至少两个驱动机构对应设置的至少两个安装孔(11c)。

9.根据权利要求8所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手还包括设置于所述安装孔(11c)的下侧以放置所述驱动机构的底座。

10.一种仿生机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的仿生手。