[发明专利]仿生手和仿生机器人

说明书

本发明公开了一种仿生手和仿生机器人。仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中间连接部和连接件，仿生手掌具有掌心侧和手背侧，中间连接部设置于仿生手掌上并连接仿生手指，中间连接部和仿生手掌中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口，中间连接部与仿生手掌通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌和中间连接部。本发明的仿生手通过利用定位凸起和定位凹槽配合的方式来实现对中间连接部和仿生手掌之间的定位，并利用连接件来连接，与相关技术中需要多个连接件相比，仿生手的结构得到简化，利于安装和拆卸。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种仿生手和仿生机器人。

背景技术

仿生手作为仿生机器人的关键零部件之一，是仿生机器人与环境进行交互的主要执行部件，因此仿生手的性能极大影响仿生机器人的性能。

仿生手的手指连接在手掌上。在发明人了解到的相关技术中，一般都需要多个连接件来实现对仿生手的定位和连接而导致组成仿生手的零部件的众多进而导致结构复杂且成本增加。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生手和仿生机器人，以简化仿生手的结构。

本发明第一方面提供一种仿生手，包括：

仿生手掌，具有掌心侧和手背侧；

仿生手指；

中间连接部，设置于仿生手掌上并连接仿生手指，中间连接部和仿生手掌中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口；和

连接件，中间连接部与仿生手掌通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌和中间连接部。

在一些实施例中，仿生手掌为折弯板，折弯板的折弯处设置有第一凹槽，第一凹槽的位于手背侧一侧的内壁上开设有第二凹槽，第二凹槽形成定位凹槽。

在一些实施例中，第二凹槽包括沿周向设置的三个侧壁以及设置于相邻的两个侧壁之间的柱形槽，柱形槽相对于侧壁向外侧凹入。

在一些实施例中，中间连接部包括在宽度方向上间隔设置的两个连接板，仿生手指可转动地连接于连接板上。

在一些实施例中，连接板上设置有第一转轴，第一转轴位于连接板的位于掌心侧的端部，仿生手指绕第一转轴转动。

在一些实施例中，仿生手还包括驱动机构和设置于驱动机构与仿生手指之间的连杆组件。

在一些实施例中，连接板上还设置有第二转轴，连杆组件与第二转轴连接并绕第二转轴转动以带动仿生手指转动。

在一些实施例中，仿生手包括至少两个仿生手指以及与至少两个仿生手指对应设置的至少两个驱动机构，仿生手掌上设置有与至少两个驱动机构对应设置的至少两个安装孔。

在一些实施例中，仿生手还包括设置于安装孔的下侧以放置驱动机构的底座。

本发明第二方面提供一种仿生机器人，包括本发明第一方面的仿生手。

基于本发明提供的技术方案，仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中间连接部和连接件，仿生手掌具有掌心侧和手背侧，中间连接部设置于仿生手掌上并连接仿生手指，中间连接部和仿生手掌中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口，中间连接部与仿生手掌通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌和中间连接部。本发明的仿生手通过利用定位凸起和定位凹槽配合的方式来实现对中间连接部和仿生手掌之间的定位，并利用连接件来连接，与相关技术中需要多个连接件相比，仿生手的结构得到简化，利于安装和拆卸。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。