[发明专利]动态后处理的方法和装置

说明书

本发明提供了一种动态后处理的方法和装置，该方法包括：将原始载波相位和原始伪距数据进行误差改正；根据改正后的原始载波相位和原始伪距数据，采用高度角正弦为权策略组建L1、L2、LW和LC的载波相位双差方程和伪距双差方程；采用LC消电离层组合对电离层延迟一阶项进行消除；在改变参考卫星时，采用双差模糊度平滑过渡策略减少双差模糊度数量；根据L1、L2、LW和LC的载波相位双差方程和伪距双差方程，确定L1固定解、L2固定解和LC的固定解；根据L1固定解、L2固定解和LC固定解，确定历元最优解。本发明可以突破实时动态定位距离限制，提高动态后处理解的精度。

技术领域

本发明涉及卫星导航定位技术领域，尤其涉及一种动态后处理的方法和装置。

背景技术

动态后处理(PPK，Post Processed Kinematic)技术是一种动态后处理技术，具体原理为动态载波相位差分。与实时动态定位(RTK，Real Time Kinematic)相比，动态后处理不需要实时将参考站数据传输至流动站，所以没有数据链电台，不需要等待初始化。这为点位测量提供了极大的方便，由于采用后处理，可以有更多方法处理数据，会得到精度更高的处理结果，同时可以延长比实时动态定位更远的距离。动态后处理相比实时动态定位的优势，使得动态后处理技术在石油勘探、无人机航测、地形测绘等多个领域具有广泛的应用。

但在动态后处理的精度上和距离上，会受到以下原因的限制：

在载波相位差分中，为了得到精度更高的解，一般采用固定解，即固定双差整周模糊度以消除和削弱由于对流层、电离层等产生的误差。解的类型一般采用没有消电离层的L1或L2固定解。但随着参考站与流动站距离的增加，参考站与流动站的对流层、电离层相关性变弱，其影响也会逐渐变大。如果没有对对流层精确改正，电离层没有消除，继续采用L1或L2固定解，这两项误差势必会带入L1或L2固定解中，影响定位精度。所以常规实时动态定位规定流动站距离参考站距离一般不应超过20km。

L1或L2固定解在短距离范围内精度最高，但长距离时由于对流层和电离层的影响，L1和L2固定解误差逐渐变大，精度降低。采用消电离层组合LC可以消除电离层一阶项影响，但同时双差模糊度失去整周特性，可以采固定宽巷然后固定窄巷的方法获得LC的固定解。LC组合噪声会大于L1或L2，但在长距离中，LC固定解精度大于L1或L2固定解。一般的动态后处理算法都采用其中的一种解进行处理，随着流动站与参考站距离的变化，单一的一种固定解的精度势必会降低。

随着参考卫星高度角的降低以至于消失，其他卫星与参考卫星的双差模糊度也随之消失，选择新的参考卫星会产生新的双差模糊度，与原来双差模糊度失去关联，原来已固定双差模糊度不能平滑过渡。同时，随着卫星高度角的降低，数据噪声随之增大，大多数软件采用的等权策略势必会影响到最终解的精度。

发明内容

本发明实施例提供一种动态后处理的方法，延长动态后处理作业距离，提高动态后处理的处理精度，该方法包括：

将原始载波相位和原始伪距数据进行误差改正；

根据改正后的原始载波相位和原始伪距数据，采用高度角正弦为权策略组建L1、L2、LW和LC的载波相位双差方程和伪距双差方程；

采用LC消电离层组合对电离层延迟一阶项进行消除；

在改变参考卫星时，采用双差模糊度平滑过渡策略减少双差模糊度数量；

根据L1、L2、LW和LC的载波相位双差方程和伪距双差方程，确定L1固定解、L2固定解和LC的固定解；

根据L1固定解、L2固定解和LC固定解，确定历元最优解。

本发明实施例还提供一种动态后处理的装置，包括：

误差改正模块，用于将原始载波相位和原始伪距数据进行误差改正；