[发明专利]一种自动识别抓取方法及系统

说明书

本申请公开了一种自动识别抓取方法，用以自动识别和抓取待检定的手持数表，该方法包括：智能相机识别待检区的手持数表具体位置；机械臂自动抓取所述手持数表；述机械臂将所述手持数表放置到检定平台相应位置；所述机械臂将已检定完成的所述手持数表放置到已检区。本申请还公开了一种自动识别抓取系统，用以实现上述自动识别抓取方法。通过本申请公开的方法及装置，能够实现自动识别并抓取手持数表，从而提高了检定效率，降低了检定成本。

技术领域

本申请涉及手持数表检定领域，尤其涉及手持数表智能无人检定方法及装置，实现对手持数表的自动识别和抓取。

背景技术

在计量检定行业，除了固定资产成本，主要成本是人力成本，尤其是以手持数表为例的检定对象，技术要求不高，主要靠人力重复劳动。目前实验室对于手持式数表的检定还停留在手工检定的阶段，效率较低，检定成本高，一般检定一台手持式数表的时间在15min左右，无法满足保质保量按时完成手持式数表检定任务。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动识别抓取方法及装置，用以解决现有技术中，人工检定效率低，成本高的问题，通过机械臂自动识别和抓取手持数表，提高检定效率，降低检定成本。

为了克服上述技术问题，依据本发明的一个方面，提供了一种自动识别抓取方法，所述方法包括：

智能相机识别待检区的手持数表具体位置；

机械臂自动抓取所述手持数表；

所述机械臂将所述手持数表放置到检定平台相应位置；

所述机械臂将已检定完成的所述手持数表放置到已检区。

通过上述方法，通过机械臂完成了手持数表的自动识别和抓取，从而提高了检定效率，降低了检定成本。

其中，所述机械臂的末端固定有智能相机和软体抓手，通过专用工装将所述智能相机和所述软体抓手固定到所述机械臂的末端。

所述智能相机可通过通信接口与机械臂通信，包括但不限于：网络接口，USB接口，串口，WIFI，蓝牙或者红外。

进一步的，为了提高识别的精度，所述智能相机识别待检区的手持数表具体位置，具体包括：

确定所述机械臂末端识别的位置高度；

对所述智能相机进行校准；

通过所述智能相机对不同所述手持数表进行学习并存储学习结果；

将所述智能相机与所述机械臂坐标进行统一，并存储初始位置信息。

进一步的，机械臂的控制流程可以为：

对所述机械臂进行初始化；

所述机械臂连接所述智能相机；

所述机械臂控制所述智能相机拍照；

所述智能相机识别所述手持数表；

所述机械臂获取所述手持数表的位置信息并进行坐标变换；

所述机械臂移动并抓取所述手持数表。

依据本方面的另一方面，本发明还提供了一种自动识别抓取系统，具体包括：

机械臂，智能相机和软体抓手；

所述智能相机通过专用工装固定在所述机械臂的末端；

所述软体抓手通过专用工装固定在所述机械臂的末端。

进一步的，所述机械臂还用于：

识别待检区的手持数表具体位置；

自动抓取所述手持数表；