[发明专利]一种用于机床加工设备的自动上下料机器人

权利要求书

1.一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座(11)，机器人底座(11)上固定有机器人本体(12)，机器人本体(12)的输出端(13)连接有抓取机构(2)；其特征在于：所述抓取机构(2)包括固定在机器人本体(12)的输出端(13)上的呈“U”字型设置的基板(21)，基板(21)的两块夹板(211)之间设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件(3)，所述平行四边形传动组件(3)包括夹爪(31)和驱使夹爪(31)左右移动的驱动部(32)，驱动部(32)通过轴承铰接在第一基轴(33)上，第一基轴(33)插套并固定在基板(21)上，所述驱动部(32)成型有外段齿圈(321)和内段齿圈(322)，两个平行四边形传动组件(3)的驱动部(32)的外段齿圈(321)相互啮合，其中一个平行四边形传动组件(3)的驱动部(32)的内段齿圈(322)啮合有驱动齿轮(22)，驱动齿轮(22)固定在电机(23)的电机轴上，电机(23)固定在基板(21)上；另一个平行四边形传动组件(3)的驱动部(32)的内段齿圈(322)啮合有制动齿轮(24)，制动齿轮(24)固定在制动轴(25)，制动轴(25)铰接在基板(21)上，所述基板(21)上设有驱使制动轴(25)停止转动的制动机构(4)；

所述制动机构(4)包括固定在基板(21)的外壁上的两个对称设置的伸缩缸(41)，伸缩缸(41)的活塞杆的端部固定有半圆环(42)，所述制动轴(25)穿过基板(21)的一伸出端插套在两个半圆环(42)之间；

所述半圆环(42)的内壁上成型有凹槽(43)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述平行四边形传动组件(3)还包括固定在驱动部(32)外壁上的第一支臂(34)，第一支臂(34)的下端通过第一销轴(35)与第二支臂(36)的上端铰接，第二支臂(36)的下端通过第二销轴(37)与第三支臂(38)的下端铰接，第三支臂(38)的上端插套在第二基轴(39)上，所述第二基轴(39)插套并固定在基板(21)上；

所述夹爪(31)固定在第二支臂(36)的下端。

3.根据权利要求2所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述第一基轴(33)与第二基轴(39)之间的中心距L1等于第一销轴(35)与第二销轴(37)之间的中心距L2；所述第一基轴(33)与第一销轴(35)之间的中心距L3等于第二基轴(39)与第二销轴(37)之间的中心距L4。

4.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述基板(21)还包括用于连接两块夹板(211)的横板(212)，横板(212)通过多个螺栓(5)固定在输出端(13)上。

5.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述两块夹板(211)的内侧壁之间的距离与驱动部(32)的厚度间隙配合。