[发明专利]一种用于机床加工设备的自动上下料机器人

说明书

本发明公开了一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座、机器人本体和抓取机构；抓取机构包括基板，基板上设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件，所述平行四边形传动组件包括夹爪和驱使夹爪左右移动的驱动部，驱动部铰接在基板上，驱动部成型有外段齿圈和内段齿圈，两个外段齿圈相互啮合，其中一个内段齿圈啮合有驱动齿轮，另一个内段齿圈啮合有制动齿轮，制动齿轮固定在制动轴，制动轴铰接在基板上，所述基板上设有驱使制动轴停止转动的制动机构。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于机床加工设备的自动上下料机器人。

背景技术

现有的机床加工设备多数采用人工对需加工的物料进行上料或下料，降低了整体的生产效率；工人要近距离的接触机床加工设备进行上下料，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，它通过机器人与抓取机构的配合能实现对物料的自动上下料，可有效提高物料的加工效率，同时提高了工人工作的安全系数。

本发明解决所述技术问题的方案是：

一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座，机器人底座上固定有机器人本体，机器人本体的输出端连接有抓取机构；所述抓取机构包括固定在机器人本体的输出端上的呈“U”字型设置的基板，基板的两块夹板之间设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件，所述平行四边形传动组件包括夹爪和驱使夹爪左右移动的驱动部，驱动部通过轴承铰接在第一基轴上，第一基轴插套并固定在基板上，所述驱动部成型有外段齿圈和内段齿圈，两个平行四边形传动组件的驱动部的外段齿圈相互啮合，其中一个平行四边形传动组件的驱动部的内段齿圈啮合有驱动齿轮，驱动齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在基板上；另一个平行四边形传动组件的驱动部的内段齿圈啮合有制动齿轮，制动齿轮固定在制动轴，制动轴铰接在基板上，所述基板上设有驱使制动轴停止转动的制动机构。

所述平行四边形传动组件还包括固定在驱动部外壁上的第一支臂，第一支臂的下端通过第一销轴与第二支臂的上端铰接，第二支臂的下端通过第二销轴与第三支臂的下端铰接，第三支臂的上端插套在第二基轴上，所述第二基轴插套并固定在基板上；

所述夹爪固定在第二支臂的下端。

所述第一基轴与第二基轴之间的中心距L1等于第一销轴与第二销轴之间的中心距L2；所述第一基轴与第一销轴之间的中心距L3等于第二基轴与第二销轴之间的中心距L4。

所述制动机构包括固定在基板的外壁上的两个对称设置的伸缩缸，伸缩缸的活塞杆的端部固定有半圆环，所述制动轴穿过基板的一伸出端插套在两个半圆环之间。

所述半圆环的内壁上成型有凹槽。

所述基板还包括用于连接两块夹板的横板，横板通过多个螺栓固定在输出端上。

所述两块夹板的内侧壁之间的距离与驱动部的厚度间隙配合。

本发明的突出效果是：与现有技术相比，它通过机器人与抓取机构的配合能实现对物料的自动上下料，可有效提高物料的加工效率，同时提高了工人工作的安全系数。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1关于A的局部放大图(图中虚线部分表示物料)；

图3为图2关于B的局部放大图；

图4为关于图2部分的剖视图。

具体实施方式