[发明专利]一种袋装物料自动码垛机构

权利要求书

1.一种袋装物料自动码垛机构，其特征在于：包括输送机构、桁架、码垛移位机构和计量系统，所述输送机构设于桁架的下方，桁架上设有码垛移位机构，输送机构将物料输送到码垛移位机构的下方，码垛移位机构对输送机构上的物料进行移位码垛；

码垛移位机构包括第一平台、第二平台、第三平台、舵机和机械爪，第一平台通过第一直线驱动机构连接桁架，第二平台通过第二直线驱动机构连接第一平台，第三平台通过第三直线驱动机构连接第二平台，第三平台的底部通过舵机连接机械爪；

码垛移位机构连接计量系统，计量系统包括扭矩传感器和称重传感器，舵机与第三平台之间通过一个横向的支撑轴连接，该支撑轴通过轴承连接轴架，轴架的上端与第三平台连接，支撑轴与轴架之间设有扭矩传感器；

称重传感器检测舵机、机械爪以及物料的总重，该总重减去舵机和机械爪的自重即是物料的重量，扭矩传感器检测纵向连接轴的扭矩，扭矩的大小与偏心比的大小成正比，偏心比为重心与舵机轴心的间距和机械爪外沿与舵机轴心的间距的比值，通过该扭矩的大小能够对检测重量进行校正，得出物料准确的重量值；

所述扭矩传感器连接模拟输入模块的模拟信号输入端，该模拟输入模块的信号输出端通过放大模块和模数转换器连接微处理器；称重传感器连接模拟信号输入模块的模拟信号输入端，该模拟输入模块的信号输出端通过放大模块和模数转换器连接微处理器，微处理器的信号输出端分别通过光电耦合器连接第一控制信号输出模块、第二控制信号输出模块、第三控制信号输出模块，第一控制信号输出模块、第二控制信号输出模块、第三控制信号输出模块的信号输出端分别连接第一电机、第二电机、第三电机；

微处理器对扭矩传感器和称重传感器的称重信号和扭矩信号处理，根据处理结果通过控制信号输出模块对第一电机、第二电机、第三电机发出控制信号，控制不合格物料单独码垛。

2.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛机构，其特征在于：所述第一直线驱动机构连接第一电机、第二直线驱动机构连接第二电机、第三直线驱动机构连接第三电机，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、第三直线驱动机构分别利用第一电机、第二电机和第三电机作为动力驱动。

3.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛机构，其特征在于：所述第一直线驱动机构包括滑座、第一齿条、第一齿轮和第一电机，第一平台的两端分别连接一个滑座，滑座设于桁架上的第一滑轨上，第一齿条与第一滑轨平行设置，第一齿条与第一齿轮啮合，第一齿轮通过齿轮轴连接滑座，第一齿轮的齿轮轴通过联轴器连接第一电机的输出轴。

4.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛机构，其特征在于：所述第二直线驱动机构包括第二齿条、第二齿轮和第二电机，第二平台的底部设于第一平台顶部的第二滑轨上，第一平台的顶部设有与第二滑轨平行设置的第二齿条，第二齿条与第二齿轮啮合，第二齿轮通过第二齿轮轴连接第二平台，第二齿轮轴通过联轴器连接第二电机的输出轴。

5.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛机构，其特征在于：所述第三直线驱动机构包括第三齿条、第三齿轮和第三电机，第二平台上设有纵向设置的第三滑轨，第三平台上设有与第三滑轨配合的滑条，第三平台上设有与滑条平行设置的第三齿条，第二平台上设有与第三齿条啮合的第三齿轮，第三齿轮通过齿轮轴连接第二平台，第三齿轮的齿轮轴通过联轴器连接第三电机的输出轴。

6.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛机构，其特征在于：所述桁架包括立柱、横梁和侧梁，两个相互平行设置的横梁与两个相互平行设置的侧梁拼接构成矩形框体结构，该矩形框体结构固定设有立柱的顶端。