[发明专利]车辆行驶方法、装置、车辆设备及计算机存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆行驶方法、装置、车辆设备及计算机存储介质。该车辆行驶方法，包括：获取动态地图信息；解析动态地图信息，获取各个可变车道的车道时效信息；其中，可变车道为车道行驶方向变化的车道，车道时效信息表征可变车道的各种车道行驶方向的时效；基于目的地位置信息和各个可变车道的车时效信息，确定目标车道；依据目标车道，执行车辆行驶操作。根据本发明实施例，能够准确地确定前往目的地的目标车道，进而提高车辆行驶效率。

技术领域

本发明属于智慧交通领域，尤其涉及一种车辆行驶方法、装置、车辆设备及计算机存储介质。

背景技术

合作式智能运输系统车用通信系统(V2X)，旨在通过智能运输系统各子系统之间的交互，实现道路安全、通行效率、信息服务等各类应用。为此，不同厂商车辆之间，以及这些车辆与其所能到达的区域范围内的道路基础设施之间，必须实现互联互通。《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》(TCSAE 53-2017，下文中简称V2X国标)中，就定义了信息交互的消息集、数据帧与数据元素，来实现车用通信系统在应用层的互联互通。

在V2X国标中，定义了Msg_BSM、Msg_MAP、Msg_RSI、Msg_SPAT和Msg_RSM共五大类消息集，用于车辆之间及车辆与道路基础设施之间互联互通。其中Msg_MAP消息，也称为地图消息，是由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息的。其内容包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系等。Msg_MAP消息的框架如下：Node：地图节点，可以是交叉路口，也可以是一个路段的端点；Link：路段，即从相邻节点进入本node节点的有向线段道路信息描述，其属性包含名称，上下游节点，车道宽度以及该路段的车道集合与交通标识牌等；Lane：车道，即Link路段中各车道信息的描述，包含其身份标识(ID)、共享属性、车道出口的允许转向行为、车道与下游路段车道的连接关系列表，以及车道中间点位置坐标列表。

现有的Msg_MAP消息描述的车道信息和车道之间的连接关系是静态的，不随时间改变的。但是随着城市交通的不断发展，近些年很多城市都设置了可变车道(例如，潮汐车道)。所谓可变车道指设置在交叉口，可依据不同时段车辆流量流向的特点，对流向进行灵活调控，变换车道的行驶方向的车道。这种车道的信息和连接关系会根据交通流量的规律或者时间段发更改。而目前V2X国标定义的Msg_MAP消息无法描述这种车道的行驶方向变化状态和连接关系的规律性变化，因此在车辆行驶过程中用户获取的是静态地图信息，基于该静态地图信息无法准确地确定前往目的地的目标车道，导致车辆行驶效率低下。

因此，如何准确地确定前往目的地的目标车道，进而提高车辆行驶效率是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶方法、装置、车辆设备及计算机存储介质，能够准确地确定前往目的地的目标车道，进而提高车辆行驶效率。

第一方面，提供了一种车辆行驶方法，包括：

获取动态地图信息；

解析动态地图信息，获取各个可变车道的车道时效信息；其中，可变车道为车道行驶方向变化的车道，车道时效信息表征可变车道的各种车道行驶方向的时效；

基于目的地位置信息和各个可变车道的车道时效信息，确定目标车道；

依据目标车道，执行车辆行驶操作。

可选地，解析动态地图信息，获取各个可变车道的车道时效信息，包括：

解析动态地图信息，获取车辆所在路段的路段信息；

解析路段信息，获取路段中各个车道的车道信息；

依次解析各个车道的车道信息，获取各个可变车道的车道时效信息。

可选地，基于目的地位置信息和各个可变车道的车道时效信息，确定目标车道，包括：