[发明专利]车道形状点的处理方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 201911337245.2 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN113094452A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王岩;王亚飞;贾双成;王峰 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴集团控股有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11690 | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 英属开曼群岛大开*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车道 形状 处理 方法 装置 电子设备 | ||
1.一种车道形状点的处理方法，其中，所述方法包括：
根据车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度；
根据所述车道的标准行驶速度，确定所述车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；
对所述车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后所述车道的相邻车道形状点之间的距离在所述插点距离所对应的范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度，包括：
根据所述车道的类型对应的车道限速，确定所述车道的标准行驶速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度，包括：
根据所述车道的类型对应的历史行驶速度，确定所述车道的标准行驶速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度，包括：
根据车道的类型和曲率，确定所述车道的标准行驶速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车道的标准行驶速度，确定所述车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离，包括：
根据所述车道的标准行驶速度，对预设的插点距离标准值进行调整，以得到所述车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离，所述插点距离与所述标准行驶速度正相关。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定所述车道的属性变化点，并保留所述属性变化点在插点处理后的车道形状点中，所述属性变化点是车道的属性发生了变化的位置点。
7.一种车道形状点的处理方法，其中，所述方法包括：
响应于作业员在道路点云数据中已标定一条车道的车道形状点的操作，根据所述车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度；
根据所述车道的标准行驶速度，确定所述车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；
对所述车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后所述车道的相邻车道形状点之间的距离在所述插点距离所对应的范围内。
8.一种车道形状点的处理装置，其中，所述装置包括：
速度确定单元，其根据车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度；
插点距离确定单元，其根据所述车道的标准行驶速度，确定所述车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；
插点处理单元，其对所述车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后所述车道的相邻车道形状点之间的距离在所述插点距离所对应的范围内。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述速度确定单元根据所述车道的类型对应的车道限速，确定所述车道的标准行驶速度。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述速度确定单元根据所述车道的类型对应的历史行驶速度，确定所述车道的标准行驶速度。
11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述速度确定单元根据所述车道的类型和曲率，确定所述车道的标准行驶速度。
12.一种车道形状点的处理装置，其中，所述装置包括：
确定单元，其响应于作业员在道路点云数据中已标定一条车道的车道形状点的操作，根据所述车道的类型，确定所述车道的标准行驶速度；
速度确定单元，其根据所述车道的标准行驶速度，确定所述车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；
插点处理单元，其对所述车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后所述车道的相邻车道形状点之间的距离在所述插点距离所对应的范围内。
13.一种电子设备，其中，所述电子设备包括根据权利要求7至12中任一项所述的装置。
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