[发明专利]车道形状点的处理方法、装置和电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种车道形状点的处理方法、装置和电子设备。该方法包括：根据车道的类型，确定该车道的标准行驶速度；根据该车道的标准行驶速度，确定该车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；对该车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后该车道的相邻车道形状点之间的距离在该插点距离所对应的范围内。

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种车道形状点的处理方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，在高级辅助或智能驾驶技术中，往往需要使用高精度的电子地图，即高精地图，高精地图数据具有较高的绝对坐标精度，绝对坐标精度即地图上某一目标与其相对应的真实的外部世界事物之间的坐标的相符精度，并且具有准确的车道数据，例如车道位置、坡度、曲率、限速等这样，高级辅助或智能驾驶系统能够基于高精地图进行合理的规划与决策。

在制作高精地图的过程中，先在实际道路上采集原始数据，基于该原始数据，针对各车道生成车道形状点，获得可使用的高精地图数据。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

发明人发现，目前，对于高精地图的各车道的车道形状点的密度没有统一的规则和要求，如果车道形状点设置得过密，会导致车道数据的数据量过大，如果车道形状点设置得过疏，又会导致无法准确表达车道信息。

为了解决上述问题或类似问题，本发明实施例提供了一种车道形状点的处理方法、装置和电子设备，能够适应于不同车道各自的情况而针对车道的车道形状点的密度进行配置，从而能够兼顾车道数据的数据量和准确性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车道形状点的处理方法，其中，该方法包括：根据车道的类型，确定该车道的标准行驶速度；根据该车道的标准行驶速度，确定该车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；对该车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后该车道的相邻车道形状点之间的距离在该插点距离所对应的范围内。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车道形状点的处理方法，其中，该方法包括：响应于作业员在道路点云数据中已标定一条车道的车道形状点的操作，根据该车道的类型，确定该车道的标准行驶速度；根据该车道的标准行驶速度，确定该车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；对该车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后该车道的相邻车道形状点之间的距离在该插点距离所对应的范围内。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种车道形状点的处理装置，其中，该装置包括：速度确定单元，其根据车道的类型，确定该车道的标准行驶速度；插点距离确定单元，其根据该车道的标准行驶速度，确定该车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；插点处理单元，其对该车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后该车道的相邻车道形状点之间的距离在该插点距离所对应的范围内。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种车道形状点的处理装置，其中，该装置包括：确定单元，其响应于作业员在道路点云数据中已标定一条车道的车道形状点的操作，根据该车道的类型，确定该车道的标准行驶速度；速度确定单元，其根据该车道的标准行驶速度，确定该车道的车道形状点在车道延伸方向上的插点距离；插点处理单元，其对该车道的车道形状点进行插点处理，以使得插点处理后该车道的相邻车道形状点之间的距离在该插点距离所对应的范围内。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种电子设备，该电子设备包括上述第三和第四方面所述的装置。

本发明实施例的一个有益效果在于，能够适应于不同车道各自的情况而针对车道的车道形状点的密度进行配置，从而能够兼顾车道数据的数据量和准确性。