[发明专利]一种用于路面车辙检测动态标定及试验的准静态检测方法

权利要求书

1.一种用于路面车辙检测动态标定及试验的准静态检测方法，其特征在于，所述检测方法应用一种用于路面车辙检测动态标定及试验的准静态检测装置，所述检测装置包括：移动车平台、水平刚性面板、角速度传感器、相机、激光器、阵列接收器和工作站；

所述水平刚性面板铺设在待检测道路的路边，所述移动车平台在所述水平刚性面板上移动；

所述角速度传感器设置在所述移动车平台的车轮上，所述相机、所述激光器、所述阵列接收器和所述工作站均设置在所述移动车平台上；

所述角速度传感器的信号输出端与所述相机和所述激光器的控制端及所述工作站连接，所述角速度传感器用于检测所述移动车平台的移动距离信息，根据所述移动距离信息控制所述相机和所述激光器工作，并将所述移动距离信息发送给所述工作站；

所述相机的输出端与所述工作站连接，所述相机用于获取所述激光器照射到待检测路面上的结构光光栅图像，并采用图像分割技术从所述结构光光栅图像中提取结构光光条，并将所述结构光光条发送给所述工作站；

所述阵列接收器的输出端与所述工作站连接，所述阵列接收器用于获取所述待检测路面反射的反射激光阵列，并将反射激光阵列发送给所述工作站；

所述工作站用于根据所述结构光光条和所述反射激光阵列，计算每个移动距离信息对应的结构光光条的每个检测点的深度，获得每个移动距离信息对应的路面位置的深度信息，并将所述深度信息与待标定设备的深度信息对比，对待标定设备进行标定；

所述检测方法包括如下步骤：

获取每个移动距离信息对应的结构光光条和反射激光阵列；

根据所述结构光光条和所述反射激光阵列，计算每个移动距离信息对应的结构光光条的每个检测点的深度，获得每个移动距离信息对应的路面位置的深度信息，作为标定深度信息；

所述根据所述结构光光条和所述反射激光阵列，计算每个移动距离信息对应的结构光光条的每个检测点的深度，具体包括：

根据所述反射激光阵列确定所述结构光条上的检测点的入射激光和反射激光的夹角；

根据所述结构光光条确定所述检测点的水平面坐标；

根据所述检测点的入射激光和反射激光的夹角、水平面坐标、相机与激光器之间的距离，计算所述检测点的深度；

其中，所述根据所述检测点的入射激光和反射激光的夹角、水平面坐标和相机与激光器之间的距离，计算所述检测点的深度，具体包括：

根据检测点的水平面坐标的横坐标、入射激光和反射激光的夹角和相机与激光器之间的距离，求解的三角函数方程：获得所述检测点的倾斜深度h；

其中，d₁为水平面坐标的横坐标，α为入射激光和反射激光之间的夹角、d为相机与激光器之间的距离，α₁为反射激光与倾斜深度线的夹角，α₂为入射激光与倾斜深度线的夹角，所述倾斜深度线经过检测点，且与所述相机和所述激光器所在的直线垂直；

根据检测点的水平面坐标的纵坐标和所述倾斜深度，计算利用勾股定理计算检测点的垂直深度；

获取待标定设备的检测的每个路面位置的深度信息，作为待标定深度信息；

分别对比每个路面位置的标定深度信息和待标定深度信息，获得待标定设备的标定结果。

2.根据权利要求1所述的用于路面车辙检测动态标定及试验的准静态检测方法，其特征在于，所述移动车平台包括一个履带前轮、两个履带后轮、移动车架、绝缘桌面和可伸缩支架；

所述履带前轮和两个所述履带后轮分别设置在所述移动车架的底部；所述绝缘桌面设置在所述移动车架的上部；所述可伸缩支架的一端固定在所述移动车架上；

所述角速度传感器设置在一个履带后轮上，所述工作站设置在所述绝缘桌面上，所述相机、所述阵列接收器和所述激光器设置在所述可伸缩支架的另一端。

3.根据权利要求2所述的用于路面车辙检测动态标定及试验的准静态检测方法，其特征在于，所述可伸缩支架包括可伸缩纵向支架和可伸缩横向支撑杆；

所述可伸缩横向支撑杆包括多节支撑杆；

所述可伸缩纵向支架的一端固定在所述移动车架上，所述可伸缩横向支撑杆的第一节支撑杆的一端与所述可伸缩纵向支架的另一端垂直固定连接；

所述可伸缩横向支撑杆的最后一节支撑杆远离所述可伸缩纵向支架的一端设置有所述激光器，最后一节支撑杆靠近所述可伸缩纵向支架的一端设置有所述相机和所述阵列接收器。