[发明专利]多轴车辆及其转向系统

权利要求书

1.一种多轴车辆的转向系统，其特征在于，包括：

向多轴车辆的头端转轴输入转向角度的头端转向驱动装置；

驱动多轴车辆的中后部转轴转向的中后部转向驱动装置；

采集所述头端转轴的转向角度和车辆速度并发送头端转轴转向角度和车辆速度信号的头端基本转向控制单元；

接收所述头端转轴转向角度和车辆速度信号的转向控制单元，所述转向控制单元能够根据所述头端转轴的转向角度和车辆速度，确定所述中后部转轴的目标转向角度，并发送中后部转轴转向指令信号以控制所述中后部转向驱动装置驱动所述中后部转轴转向至所述目标转向角度。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，还包括：

用于接收所述中后部转轴转向指令信号的中后部基本转向控制单元，所述中后部基本转向控制单元根据所述中后部转轴的目标转向角度，控制所述中后部转向驱动装置工作。

3.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，所述中后部基本转向控制单元还用于监测所述中后部转轴的实时转向角并向所述转向控制单元发送中后部转轴实时转向角信号。

4.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述头端转向驱动装置为第一电动转向装置，所述第一电动转向装置能够接收所述多轴车辆的车辆控制单元发送的转向指令后驱动所述头端转轴转向。

5.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述中后部转向驱动装置包括：

驱动尾端轴转向的尾端转向驱动装置，所述尾端转向驱动装置能够接收所述多轴车辆的车辆控制单元发送的转向指令；

驱动中间轴转向的中间转向驱动装置。

6.根据权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述尾端转向驱动装置为第二电动转向装置；

所述中间转向驱动装置包括液压系统。

7.根据权利要求6所述的转向系统，其特征在于，所述多轴车辆的每节车体设置一个基本转向控制单元；

所述液压系统为两个；所述转向控制单元为两个；

所述多轴车辆沿着车辆的长度方向平均分隔为两个单元，每个所述单元对应一个所述液压系统和所述转向控制单元。

8.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，还包括设置在头部的相邻两节车体的铰接处以及尾部的相邻两节车体的铰接处的安全控制单元，所述安全控制单元用于调整车体之间的铰接装置的转向阻力并将所述铰接装置的铰接状态发送给所述多轴车辆的车辆控制单元。

9.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述转向控制单元根据所述头端转轴的转向角度和车辆速度，确定所述中后部转轴的目标转向角度时，使每个车体前侧的转轴负责避免横向压力，后侧的转轴负责轨迹跟踪；

所述转向控制单元确定的所述中后部转轴的目标转向角度随着车辆的工况发生变化。

10.一种多轴车辆，包括多节车体，每节车体上均设置转轴；控制所述转轴转向的转向系统，其特征在于，所述转向系统为如权利要求1-9任一项所述的转向系统。