[发明专利]一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法及设备

权利要求书

1.一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，其特征在于，包括：

将摄像模组置于标定工具箱内；所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述摄像头与所述标定参照图一一对应；

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标之前，所述方法还包括：

检测出所述标定图像中的特征点；

在所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数之前，所述方法还包括：

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参照图为棋盘格参照图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标包括：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数包括：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；

根据所述内参数计算所述摄像模组中六个所述摄像头的外参数。

6.一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备，其特征在于，包括标定工具箱和处理器；

所述标定工具箱用于容纳摄像模组，所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述标定参照图与所述摄像头一一对应；

所述处理器用于：

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

检测出所述标定图像中的特征点；

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述标定参照图为棋盘格参照图。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；

根据所述内参数计算所述摄像模组中六个所述摄像头的外参数。