[发明专利]一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法及设备

说明书

本发明公开了一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，会将摄像模组置于标定工具箱内；摄像模组包括六个摄像头，六个摄像头呈立方体分布；标定工具箱呈立方体形状，标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，标定参照图包括特征点；摄像头与标定参照图一一对应。之后会通过像头拍摄对应的标定参照图，计算六个摄像头的内参数以及外参数。摄像模组通常具有六个摄像头，在标定时，通过标定工具箱可以轻易的将六个标定参照图中的特征点统一在同一个世界坐标系中。并且通过标定工具箱，可以使六个摄像头同时生成标定图像，以有利于对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。本发明还提供了一种设备，同样具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法以及一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备。

背景技术

随着近年来科技不断的进步以及社会不断的发展，全景图像映射技术得到了极大的发展。全景图像映射可以将周围环境的图像以一个立体的方式呈现，通常是将多个摄像头获取的图像进行拼接，以形成全景图像。而在进行图像拼接之前，通常需要先对摄像模组中的各个摄像头进行标定，以确定摄像头的内参数以及外参数；在进行图像拼接时，需要依据摄像模组中各个摄像头的内参数和外参数进行拼接。

而在现有技术中，对于需要进行环境探测的摄像模组，通常是单独对每个摄像头进行标定，以计算各个摄像头的内外参数。单独进行标定的过程非常繁琐，所以如何对用于环境探测的摄像模组进行高效的标定是本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，可以对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定；本发明还提供了一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备，可以对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，包括：

将摄像模组置于标定工具箱内；所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述摄像头与所述标定参照图一一对应；

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

可选的，在所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标之前，所述方法还包括：

检测出所述标定图像中的特征点；

在所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数之前，所述方法还包括：

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

可选的，所述标定参照图为棋盘格参照图。

可选的，所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标包括：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

可选的，所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数包括：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；