[发明专利]一种传感器数据融合处理的方法和装置

权利要求书

1.一种传感器数据融合处理的方法，其特征在于，包括：

对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分；

当第一车辆驶入检测区域时，获取预设连续时间范围内的视频图像，并识别所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息；

基于路侧雷达装置获取所述预设连续时间范围内所述第一车辆的雷达坐标；

根据在同一时刻下所述第一车辆的雷达坐标以及所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息，构建所述雷达坐标与所述区域信息之间的映射关系；

根据所述映射关系对后续驶入车辆进行定位和识别。

2.根据权利要求1所述的传感器数据融合处理的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系对后续驶入车辆进行定位和识别，具体包括：

当第二车辆驶入所述检测区域时，基于所述路侧雷达装置获取所述第二车辆的实时雷达坐标；其中，所述第二车辆驶入所述检测区域的时刻在所述第一车辆驶入所述检测区域的时刻之后；

根据所述实时雷达坐标和所述映射关系，获得所述第二车辆在视频图像中所处的实时区域信息；

根据所述实时区域信息对所述第二车辆进行识别。

3.根据权利要求1所述的传感器数据融合处理的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系对后续驶入车辆进行定位和识别，具体包括：

当第二车辆驶入所述检测区域时，基于所述路侧摄像装置获取所述第二车辆在视频图像中所处的实时区域信息；其中，所述第二车辆驶入所述检测区域的时刻在所述第一车辆驶入所述检测区域的时刻之后；

根据所述实时区域信息和所述映射关系，获得所述第二车辆的实时雷达坐标；

根据所述实时雷达坐标对所述第二车辆进行定位。

4.根据权利要求1所述的传感器数据融合处理的方法，其特征在于，还包括：

若所述视频图像中存在第一区域未映射雷达坐标，则根据所述第一区域的相邻区域的雷达坐标进行插值处理，获得所述第一区域的雷达坐标信息。

5.根据权利要求1所述的传感器数据融合处理的方法，其特征在于，所述对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分，具体包括：

识别所述视频图像中设置的车道线；

基于所述车道线对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分。

6.根据权利要求1所述的传感器数据融合处理的方法，其特征在于，还包括：构建所述雷达坐标与所述区域信息之间的映射关系之后，对所述映射关系进行存储。

7.一种传感器数据融合处理的装置，其特征在于，包括：

区域划分单元，用于对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分；

视频图像获取及识别单元，用于当第一车辆驶入检测区域时，获取预设连续时间范围内的视频图像，并识别所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息；

第一雷达坐标获取单元，用于基于路侧雷达装置获取所述预设连续时间范围内所述第一车辆的雷达坐标；

构建单元，用于根据在同一时刻下所述第一车辆的雷达坐标以及所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息，构建所述雷达坐标与所述区域信息之间的映射关系；

定位及识别单元，用于根据所述映射关系对后续驶入车辆进行定位和识别。

8.根据权利要求7所述的传感器数据融合处理的装置，其特征在于，还包括：

第二雷达坐标获取单元，用于当第二车辆驶入所述检测区域时，基于所述路侧雷达装置获取所述第二车辆的实时雷达坐标；其中，所述第二车辆驶入所述检测区域的时刻在所述第一车辆驶入所述检测区域的时刻之后；

第一分析处理单元，用于根据所述实时雷达坐标和所述映射关系，获得所述第二车辆在视频图像中所处的实时区域信息；

识别单元，用于根据所述实时区域信息对所述第二车辆进行识别。