[发明专利]一种传感器数据融合处理的方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种传感器数据融合处理的方法和装置，其中，所述方法包括：对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分；当第一车辆驶入检测区域时，获取预设连续时间范围内的视频图像，并识别所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息；基于路侧雷达装置获取所述预设连续时间范围内所述第一车辆的雷达坐标；根据在同一时刻下所述第一车辆的雷达坐标以及所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息，构建所述雷达坐标与所述区域信息之间的映射关系；根据所述映射关系对后续驶入车辆进行定位和识别。采用本发明所述的方法，能够将不同类型的传感器的数据进行融合处理，提高对车辆进行定位和识别的效率和准确率，从而便于对自动驾驶车辆进行管控。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能数据处理领域，具体涉及一种传感器数据融合处理的方法和装置，另外还涉及一种电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着网络和科技的快速发展，车辆自动驾驶技术逐渐完善成熟。自动驾驶技术是指依靠人工智能、视觉计算、雷达、摄像装置以及全球定位系统协同合作，基于计算机实现的车辆控制技术，其可智能化操作机动车辆实现车辆自动驾驶_。然而，随着自动驾驶车辆的普及，路侧设置的雷达、摄像装置等传感器也越来越多。目前，高速公路上的雷达、摄像装置等传感器通常都是独立工作，无法实现将各类传感器数据进行结合，比如：雷达设备通常只能用于获取车辆的位置坐标信息，而摄像装置往往只能用于获取车辆的图像信息，然后将各类传感器获取的数据进行独立的分析和处理，使得数据之间的关联性缺失无法进行有效的融合。

因此，未来如何实现对路侧传感器设备采集的数据进行融合处理，以及对车道上自动驾驶车辆的智能化和自动化识别、定位及管控已逐渐成为该领域发展的重点。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种传感器数据融合处理的方法，以解决现有技术中存在的无法基于各类传感器所采集的数据进行综合分析，以及对自动驾驶车辆进行定位和识别的效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种传感器数据融合处理的方法，包括：对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分；当第一车辆驶入检测区域时，获取预设连续时间范围内的视频图像，并识别所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息；基于路侧雷达装置获取所述预设连续时间范围内所述第一车辆的雷达坐标；根据在同一时刻下所述第一车辆的雷达坐标以及所述第一车辆在所述视频图像中的区域信息，构建所述雷达坐标与所述区域信息之间的映射关系；根据所述映射关系对后续驶入车辆进行定位和识别。

进一步的，所述的传感器数据融合处理的方法，还包括：当第二车辆驶入所述检测区域时，基于所述路侧雷达装置获取所述第二车辆的实时雷达坐标；其中，所述第二车辆驶入所述检测区域的时刻在所述第一车辆驶入所述检测区域的时刻之后；根据所述实时雷达坐标和所述映射关系，获得所述第二车辆在视频图像中所处的实时区域信息；根据所述实时区域信息对所述第二车辆进行识别。

进一步的，所述的传感器数据融合处理的方法，还包括：当第二车辆驶入所述检测区域时，基于所述路侧摄像装置获取所述第二车辆在视频图像中所处的实时区域信息；其中，所述第二车辆驶入所述检测区域的时刻在所述第一车辆驶入所述检测区域的时刻之后；根据所述实时区域信息和所述映射关系，获得所述第二车辆的实时雷达坐标；根据所述实时雷达坐标对所述第二车辆进行定位。

进一步的，所述的传感器数据融合处理的方法，还包括：若所述视频图像中存在第一区域未映射雷达坐标；根据所述第一区域的相邻区域的雷达坐标进行插值处理，获得所述第一区域的雷达坐标信息。

进一步的，所述对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分，具体包括：识别所述视频图像中设置的车道线；基于所述车道线对路侧摄像装置采集的视频图像进行区域划分。