[发明专利]一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统

权利要求书

1.一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，其特征在于，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；

所述岸基雷达系统包括：监测模块和虚拟信号生成模块；

所述监测模块：用于实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，并将所述待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息发送至避碰测试系统；

所述动态航行信息包括：位置信息、航速信息、航向信息、状态信息；

所述虚拟信号生成模块：用于接收所述避碰测试系统发布的测试方案信息，并根据所述测试方案信息中的第一测试科目确定虚拟目标信号，并将所述虚拟目标信号通过船岸通信系统发送至待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统；

所述测试方案信息为：会遇避碰典型案例测试方案信息或自定义测试方案信息；

所述会遇避碰典型案例测试方案信息包括：真实目标经典测试科目，虚实目标经典测试科目，虚拟目标经典测试科目；

所述自定义测试方案信息包括：真实自定义测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；

所述第一测试科目包括：虚实目标经典测试科目、虚拟目标经典测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；

所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：用于获取真实目标船舶的动态航行信息和通过船岸通信系统接收避碰测试系统发出的测试科目指令和岸基雷达发出的与测试科目指令相应的第一测试科目所对应的虚拟目标信号；并基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令通过所述船岸通信系统发送至避碰测试系统；

所述测试科目指令为：使所述待测的自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目或虚实目标经典测试科目或虚拟目标经典测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目的测试的指令；

所述避碰测试系统：用于接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，并通过船岸通信系统向所述岸基雷达系统发出测试方案信息和通过船岸通信系统向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；

接收岸基雷达的监测模块发出的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令；

和用于对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估；

所述船岸通信系统：用于接收所述岸基雷达系统发出的虚拟目标信号和接收避碰测试系统发出的测试科目指令，并传送至所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统；和接收所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令并传送至避碰测试系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述避碰测试系统包括：

设置模块：用于接收用户选择的测试方案指令，并基于所述测试方案指令确定测试方案信息；

所述测试方案信息为自定义测试方案信息或预先设定的会遇避碰典型案例测试方案信息；

预存模块：用于预存避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据、会遇避碰典型案例测试方案；

计算模块：基于测试方案信息获取与所述测试方案信息相应的虚拟目标船的动态航行信息；

记录模块：用于实时记录待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息；

评估模块：用于根据所述预存模块中的避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据和记录模块中的待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息对待测的自主驾驶船舶进行综合评估。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述虚拟目标信号包括：虚拟目标船信号和/或虚拟碍航物信号：

所述虚拟目标船信号包括：虚拟目标船和虚拟目标船信息；

所述虚拟碍航物信号包括：虚拟碍航物和虚拟碍航物信息；

所述虚拟目标船信息为：虚拟目标船的个数，虚拟目标船的航行参数；

所述虚拟目标船的航行参数包括：虚拟目标船的航向、航速、虚拟目标船的船长、船宽；

所述虚拟碍航物信息为：虚拟碍航物的位置、尺寸、与待测的自主驾驶船舶的距离。