[发明专利]一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统

说明书

本发明涉及一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：获取真实目标船舶的动态航行信息和测试科目指令和虚拟目标信号；确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令发送至避碰测试系统；避碰测试系统：用于确定测试方案信息，并发出测试方案信息和向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；接收自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收避碰决策指令；对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估。

技术领域

本发明涉及自主驾驶船舶测试系统领域，尤其涉及一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统。

背景技术

近年来我国无人船艇技术与应用日益成熟，船舶行业智能化、绿色化、产业化是必然趋势，而自主驾驶船舶规范化、商业化，都离不开真实环境的测试和各种控制模型的验证，因此无人船测试场的建设至关重要。海上测试场能够加快自主驾驶船舶规范化、商业化，为了充分发挥无人船测试场的研究优势，建设与其相配套的自主驾驶船舶测试系统是十分有必要的。

传统船舶测试技术包括实船测试和虚拟仿真两种方式。实船开发智能航行风险高、成本大、效率低，还面临着实验条件不可控可能造成的安全问题。同时，实船处于外界风、浪、流、涌复杂干扰之下，试验场景与结果随机性强、重复性差。虚拟仿真试验数据缺少真实性，且与现实航道条件很难达到完全一致，可靠性存疑。因此，需要研究虚实结合的测试方法，融合虚拟测试、模型试验、实船测试各自的优势。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明提供一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，包括：

待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；

所述岸基雷达系统包括：监测模块和虚拟信号生成模块；

所述监测模块：用于实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，并将所述待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息发送至避碰测试系统；

所述动态航行信息包括：位置信息、航速信息、航向信息、状态信息；

所述虚拟信号生成模块：用于接收所述避碰测试系统发布的测试方案信息，并根据所述测试方案信息中的第一测试科目确定虚拟目标信号，并将所述虚拟目标信号通过船岸通信系统发送至待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统；

所述测试方案信息为：会遇避碰典型案例测试方案信息或自定义测试方案信息；

所述会遇避碰典型案例测试方案信息包括：真实目标经典测试科目，虚实目标经典测试科目，虚拟目标经典测试科目；

所述自定义测试方案信息包括：真实自定义测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；

所述第一测试科目包括：虚实目标经典测试科目、虚拟目标经典测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；

所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：用于获取真实目标船舶的动态航行信息和通过船岸通信系统接收避碰测试系统发出的测试科目指令和岸基雷达发出的与测试科目指令相应的第一测试科目所对应的虚拟目标信号；并基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令通过所述船岸通信系统发送至避碰测试系统；