[发明专利]一种点云对齐方法、装置和设备

权利要求书

1.一种点云对齐方法，包括：

将轨迹按照预设的分段距离进行分段，得到轨迹段；

将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应一个点云数据分片；

将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，所述一条轨迹和另一条轨迹对应了同一条道路；

若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离。

2.根据权利要求1所述的方法，所述将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，包括：

采用选择的点集配准算法，将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片与另一条轨迹的轨迹段对应的各点云数据分片进行匹配计算，若预设的目标收敛函数满足收敛条件时，则确定一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片与另一条轨迹的轨迹段对应的各点云数据分片包含表达相同道路对象的点云。

3.根据权利要求1所述的方法，所述以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，包括：

以其中一个点云数据分片为基准点云，将基准点云对应的轨迹段中的轨迹点与另一个点云数据分片对应的轨迹段中的轨迹点进行对齐处理，根据对齐处理时的移动距离，将另一点云数据分片中的点云向基准点云移动相同的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，所述以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，包括：

根据两条轨迹的优先级，以优先级高的轨迹的轨迹段对应的点云数据分片为基准点云，将优先级低的轨迹的轨迹段对应的点云分片中的点云向基准点云移动指定距离。

5.根据权利要求4所述的方法，所述优先级根据采集时间、采集精度、采集环境中的至少一项确定。

6.根据权利要求1所述的方法，所述将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应一个点云数据分片，还包括：

将采集所述轨迹时采集的点云数据与轨迹数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点；

根据得到的所述轨迹段包括的轨迹点，确定每个轨迹段对应的点云数据分片中包括的激光点。

7.根据权利要求6所述的方法，所述将采集所述轨迹时采集的点云数据与轨迹数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点，包括：

将所述点云数据中各激光点的采集时间与所述轨迹数据中轨迹点的采集时间进行比较，将激光点匹配至轨迹数据中与其采集时间差距最小的轨迹点。

8.根据权利要求6所述的方法，所述将采集所述轨迹时采集的点云数据与轨迹数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点，包括：

将所述点云数据向所述轨迹数据形成的轨迹线进行投影，将激光点匹配至轨迹数据中与其投影位置距离最近的轨迹点。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的方法，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离之后，还包括：

根据移动的所述另一个点云数据分片，确定两个点云数据中需要删除的重复点云数据分片并进行删除处理，以及对另一个点云数据分片所在的点云数据的中相邻的至少一个点云数据分片进行平滑处理。