[发明专利]一种点云对齐方法、装置和设备

说明书

本发明公开一种点云对齐方法、装置和设备，该方法包括：对多次采集的轨迹进行分段，以及对多次采集轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，然后将多个点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，从而能够将多次采集的点云数据对齐，消除了多次采集的点云数据存在的位置偏差，实现了不同次采集的点云数据的无缝衔接，避免了基于点云数据制作的车道线等出现偏差，提高了高精地图制作的质量。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作领域，特别涉及一种点云对齐方法、装置和设备。

背景技术

目前，高精地图需要制图人员利用数据制作平台进行制作或者质量检查。在高精地图制作过程中需要通过高精采集车来采集用于制作高精地图的激光点云。所述激光点云是根据激光测量原理得到的海量激光点的集合，当一束激光照射到物体表面后，在物体表面会发生反射，通过反射可以采集到海量的激光点，即激光点云。

针对同一段道路，高精采集车会不止一次在该道路上进行采集作业，而不同次采集作业得到的点云数据会因为采集时的环境因素、采集设备的工作状态等存在差异，而使得不同次采集作业得到点云数据存在偏差。由于高精地图一般需要以多次采集作业得到的点云数据为基础进行制作，因此，如何将不同次采集作业得到的点云数据进行对齐，以消除点云数据间的位置偏差，是高精度地图制作必须解决的问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种点云对齐方法、装置和设备。

作为本发明实施例的一个方面，涉及一种点云对齐方法，可以包括：

将轨迹按照预设的分段距离进行分段，得到轨迹段；

将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应一个点云数据分片；

将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，所述一条轨迹和另一条轨迹对应了同一条道路；

若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离。

作为本发明实施例的第二方面，涉及一种点云对齐装置，可以包括：

分段模块，用于将轨迹按照预设的分段距离进行分段，得到轨迹段；

分片模块，用于将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应一个点云数据分片；

匹配模块，用于将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，所述一条轨迹和另一条轨迹对应了同一道路；

移动模块，若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准，用于将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，以消除这两个点云数据的位置偏差。

作为本发明实施例的第三方面，涉及另一种点云对齐方法，可以包括：

将轨迹按照预设的分段距离进行分段，得到轨迹段；

将采集所述轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，得到每个轨迹段对应一个点云数据分片；

将一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片和另一条轨迹的轨迹段对应的点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，所述一条轨迹和另一条轨迹对应了同一条道路；