[发明专利]一种塔吊控制方法及装置

权利要求书

1.一种塔吊控制方法，应用于控制目标塔吊的目标挂钩，其特征在于，所述方法包括：

获取目标挂钩的目标位置信息以及所述目标挂钩的实时位置信息；其中，所述目标位置信息用于确定所述目标挂钩的目标位置，所述实时位置信息用于确定所述目标挂钩的实时位置；

根据所述目标位置信息以及所述实时位置信息，计算移动信息；其中，所述移动信息，用于确定所述目标挂钩的目标移动方向和所述目标挂钩的目标移动距离；其中，所述目标移动方向，包括若所述目标挂钩从所述实时位置移动至所述目标位置，所述目标挂钩需要移动的方向；所述目标移动距离，包括若所述目标挂钩从所述实时位置移动至所述目标位置，所述目标挂钩在所述目标移动方向上需要移动的距离；

根据所述移动信息，生成控制信息；其中，所述控制信息用于确定若控制所述目标挂钩按照所述目标移动方向和所述目标移动距离移动，至少一个手柄中各个手柄的操作方式；其中，所述至少一个手柄中各手柄用于响应于驾驶员的操作，控制所述目标挂钩按照所述驾驶员的操作所对应的移动方式移动；

向操控装置发送所述控制信息，以使得所述操控装置显示所述控制信息；

接收所述操控装置发送的目标手柄操作信息；其中，所述目标手柄操作信息，包括在所述操控装置显示所述控制信息后，所述操控装置响应于驾驶员对目标手柄的操作，得到控制所述目标手柄的控制方向及控制所述目标手柄的控制时间；

根据控制所述目标手柄的控制方向及控制所述目标手柄的控制时间，生成移动指令；其中，所述移动指令，用于控制所述目标挂钩以待移动方向及待移动距离移动；其中，所述待移动方向与控制所述目标手柄的控制方向对应，所述待移动距离与控制所述目标手柄的控制时间对应。

2.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述获取目标挂钩的目标位置信息以及所述目标挂钩的实时位置信息，具体包括：

接收所述操控装置发送的第一指令；其中，所述第一指令，包括所述操控装置响应于驾驶员对所述操控装置的输入操作，所生成的所述目标位置信息；

根据目标塔吊的运行状态，生成所述实时位置信息。

3.根据权利要求2所述的塔吊控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标塔吊的运行状态，生成所述实时位置信息之前，所述方法还包括：

获取至少一个塔吊中各个塔吊的承载范围；

响应于获取到所述至少一个塔吊中各个塔吊的承载范围，从所述至少一个塔吊中确定所述目标塔吊；其中，所述目标塔吊为所述至少一个塔吊中承载范围包含所述目标位置的塔吊。

4.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述目标手柄操作信息还包括所述目标手柄控制的挂钩所对应的塔吊的标识；在所述接收所述操控装置发送的目标手柄操作信息之后，所述方法还包括：

判断所述目标手柄控制的挂钩所对应的塔吊的标识，是否与所述目标塔吊的标识一致；

所述根据控制所述目标手柄的控制方向及控制所述目标手柄的控制时间，生成移动指令，具体包括：

若是，则根据控制所述目标手柄的控制方向及控制所述目标手柄的控制时间，生成所述移动指令。