[发明专利]一种用于汽车制动踏板性能辅助测试的智能机器人

权利要求书

1.一种用于汽车制动踏板性能辅助测试的智能机器人，其特征在于，包括固定框架组件(2)、电动缸固定组件(3)、电动缸组件(4)、摇臂组件(6)、推拉杆组件(7)、踏板连接板(9)和控制器(11)；各部件的连接关系如下：

所述固定框架组件(2)固定在主驾驶座四周，由若干个铝型材(21)连接构成，位于主驾驶座椅两侧的铝型材(21)前端通过连接杆(24)连接，所述摇臂组件(6)下端套设在所述连接杆(24)上并可绕该连接杆(24)转动，所述摇臂组件(6)上端同时与所述电动缸组件(4)和推拉杆组件(7)上端铰接，所述电动缸组件(4)下端与所述电动缸固定组件(3)下端转动连接，该电动缸固定组件(3)上端与所述连接杆(24)转动连接，所述推拉杆组件(7)下端通过所述踏板连接板(9)与汽车踏板(10)连接；

所述电动缸组件(4)具有电动缸、第一输出端子(45)、第三输入端子(46)和行程传感器，所述推拉杆组件(7)具有第二输出端子(75)和力传感器(73)；所述控制器(11)具有第一输入端子(111)、第二输入端子(113)和第三输出端子(112)；所述第一输入端子(111)与所述第一输出端子(45)连接，用于接收由所述行程传感器测量的踏板行程信号；所述第二输入端子(113)与所述第二输出端子(75)连接，用于接收由所述力传感器(73)测量的踏板力信号；所述控制器(11)用于根据接收的踏板行程信号和该踏板行程的变化率得到电动缸驱动电机的电流指令，该电流指令通过所述第三输出端子(112)和第三输入端子(46)控制电动缸工作于恒力模式，实现对汽车踏板(10)施加踏板压力的闭环控制。

2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述控制器(11)内嵌有模糊BP神经网络，该模糊BP神经网络以所述行程传感器测量的踏板行程信号和踏板行程变化率作为输入，以汽车加速意图和发动机补偿加速作为输出。

3.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述电动缸固定组件(3)包括由两个弧形侧壁(31)及一个底板(32)一体成型的固定臂，两个所述弧形侧壁(31)的一端分别与一个铝型材(34)固连，各铝型材(34)一端分别通过一个套设在所述连接杆(24)上的压块(35)与该连接杆(24)固定；所述固定臂的底板(32)上固定有电动缸尾部固定块(36)，该电动缸尾部固定块(36)与所述电动缸组件(4)的下端转动连接。

4.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述电动缸组件(4)还具有第一连接头(41)和固定头(44)；所述行程传感器位于电动缸的缸筒(43)内；电动缸的缸筒(43)下端与所述固定头(44)固接，该固定头(44)与所述电动缸固定组件(3)的下端转动连接；所述第一输出端子(45)和第三输入端子(46)均位于缸筒(43)外侧壁上；电动缸的输出轴(42)端部与所述第一连接头(41)固接，该第一连接头(41)套设在所述摇臂组件(6)上端形成铰接。

5.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述推拉杆组件(7)包括依次连接的上端连接头(71)、推拉杆(72)、所述力传感器(73)和下端连接头(74)；所述上端连接头(71)套设在所述摇臂组件(6)上端形成铰接；所述下端连接头(74)与所述踏板连接板(9)铰接。

6.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述摇臂组件(6)包括通过焊接固定的摇臂(62)和摇臂筒(63)；其中，所述摇臂(62)上端设有供摇臂销钉(61)穿过的孔，该摇臂销钉(61)分别与所述电动缸组件(4)和推拉杆组件(7)上端铰接；所述摇臂筒(63)套设在所述连接杆(24)上，且可绕该连接杆(24)自由转动。