[发明专利]一种用于汽车制动踏板性能辅助测试的智能机器人

说明书

本发明提出的一种用于汽车制动踏板性能辅助测试的智能机器人，包括固定框架组件、电动缸固定组件、电动缸组件、摇臂组件、推拉杆组件和控制器；固定框架组件前端的连接杆上套设摇臂组件，摇臂组件上端同时与电动缸组件和推拉杆组件上端铰接，电动缸组件下端与电动缸固定组件下端转动连接，该电动缸固定组件上端与连接杆转动连接，推拉杆组件下端通过踏板连接板与汽车踏板连接；控制器用于根据接收的踏板行程信号和该踏板行程的变化率得到电动缸驱动电机的电流指令，控制电动缸工作于恒力模式，从而保证对汽车踏板施加踏板压力的闭环控制。本发明在不破坏车内任何结构的前提下实现了对汽车制动踏板动作的自动控制。

技术领域

本发明应用于ACATs(Advanced Crash Avoidance Technologies高级碰撞预防技术)和ADAS(Advanced Driver Assistance Systems高级辅助驾驶系统)等汽车主动安全测试中，具体涉及一种用于汽车制动踏板性能辅助测试的智能机器人。

背景技术

随着现在人工智能和大数据的快速发展，无人驾驶汽车受到行业越来越多的关注。在无人驾驶汽车的制动系统开发、轮胎测试、耐久性实验和HEV(Hybrid ElectricVehicle)控制电机补偿加速时测试和算法，以及EV(Electric Vehicle)电机控制优化中，制动踏板操控系统起着关键的作用，需要采取措施准确地去评价踏板操控的各项参数。

目前国内外绝大多数无人驾驶汽车生产厂家和测评单位都是采用人工测试(即由驾驶员对被测汽车进行制动踏板操作)的方式对制动踏板操控系统进行测评，主要存在以下缺点：(1)多次重复性试验的精度和一致性较差；(2)在需要大量重复性的实验如耐久性实验中，驾驶员承受了过大的繁琐性劳动；(3)有些场合驾驶员在汽车内操作存在危险性；(4)无法获得准确的踏板大数据，例如油门踏板的开度及其变化率等。

因此，亟需一种可自动实现无人驾驶汽车制动踏板性能测试的机器人。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种用于汽车制动踏板性能辅助测试的智能机器人，该机器人替代驾驶员进行制动踏板操作，能保证测试的一致性，降低测试危险性，且获得了科学准确的数据，为汽车安全系统和控制系统设计优化提供了有力支撑。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明提出的一种用于汽车制动踏板性辅助测试的智能机器人，其特征在于，包括固定框架组件、电动缸固定组件、电动缸组件、摇臂组件、推拉杆组件、踏板连接板和控制器；各部件的连接关系如下：

所述固定框架组件固定在主驾驶座四周，由若干个铝型材连接构成，位于主驾驶座椅两侧的铝型材前端通过连接杆连接，所述摇臂组件下端套设在所述连接杆上并可绕该连接杆转动，所述摇臂组件上端同时与所述电动缸组件和推拉杆组件上端铰接，所述电动缸组件下端与所述电动缸固定组件下端转动连接，该电动缸固定组件上端与所述连接杆转动连接，所述推拉杆组件下端通过所述踏板连接板与汽车踏板连接；

所述电动缸组件具有电动缸、第一输出端子、第三输入端子和行程传感器，所述推拉杆组件具有第二输出端子和力传感器；所述控制器具有第一输入端子、第二输入端子和第三输出端子；所述第一输入端子与所述第一输出端子连接，用于接收由所述行程传感器测量的踏板行程信号；所述第二输入端子与所述第二输出端子连接，用于接收由所述力传感器测量的踏板力信号；所述控制器用于根据接收的踏板行程信号和该踏板行程的变化率得到电动缸驱动电机的电流指令，该电流指令通过所述第三输出端子和第三输入端子控制电动缸工作于恒力模式，实现对汽车踏板施加踏板压力的闭环控制。

本发明的特点及有益效果：