[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人在当前控制周期的运动状态；

根据视觉系统获取的目标物体的图像进行一次运动规划，确定所述机器人的目标运动状态；

根据所述机器人在当前控制周期的运动状态、所述目标运动状态和预设的运动极限参数进行二次运动规划，得到所述机器人在下一控制周期的规划运动状态，所述二次运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率一致；

按照所述规划运动状态控制所述机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据视觉系统获取的目标物体的图像进行一次运动规划，确定所述机器人的目标运动状态包括：

根据所述目标物体的图像判断目标位姿是否发生更新，所述目标位姿为所述目标物体在机器人操作空间中的位姿；

若所述目标位姿发生更新，则根据更新后的所述目标位姿进行所述一次运动规划，得到所述机器人的目标运动状态。

3.根据权利要求2所述的机器人运动控制方法，其特征在于，在判断目标位姿是否发生更新之后，还包括：

若所述目标位姿未发生更新，则保持在上一控制周期确定的所述机器人的目标运动状态。

4.根据权利要求2所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述目标位姿的计算过程包括：

根据所述目标物体的图像计算第一位姿，所述第一位姿为所述目标物体在相机坐标系下的位姿；

将所述第一位姿转换为在所述机器人操作空间中的表示，得到所述目标位姿。

5.根据权利要求4所述的机器人运动控制方法，其特征在于，在得到所述目标位姿之后，还包括：

判断是否执行视觉伺服控制；

若不执行视觉伺服控制，则控制所述机器人停止运动。

6.根据权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述确定机器人在当前控制周期的运动状态包括：

将所述机器人在上一控制周期的规划运动状态确定为所述机器人在当前控制周期的运动状态。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人运动控制方法，其特征在于，在确定机器人在当前控制周期的运动状态之前，还包括：

判断是否启动视觉伺服控制模式；

若不启动视觉伺服控制模式，则根据机器人离线规划的轨迹控制所述机器人进行运动。

8.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

当前运动状态确定单元，用于确定机器人在当前控制周期的运动状态；

目标运动状态确定单元，用于根据视觉系统获取的目标物体的图像进行一次运动规划，确定所述机器人的目标运动状态；

运动规划单元，用于根据所述机器人在当前控制周期的运动状态、所述目标运动状态和预设的运动极限参数进行二次运动规划，得到所述机器人在下一控制周期的规划运动状态，所述二次运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率一致；

运动控制单元，用于按照所述规划运动状态控制所述机器人进行运动。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人运动控制方法的步骤。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人运动控制方法的步骤。