[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定机器人在当前控制周期的运动状态；确定所述机器人的目标运动状态；根据所述机器人在当前控制周期的运动状态、所述目标运动状态和预设的运动极限参数进行运动规划，得到所述机器人在下一控制周期的规划运动状态，所述运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率一致；按照所述规划运动状态控制所述机器人进行运动。通过本申请实施例，可以将运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率保持一致，实现了机器人的平滑运动，避免了运动时可能出现的剧烈振动。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，传统的基于离线轨迹的轨迹跟踪控制已经不能满足现有的功能需求，越来越多的场景需要同周围环境进行交互，并实时调整机器人的运动轨迹，这就要求将机器人的感知传感器和控制系统相融合。机器人视觉伺服系统就是将视觉信号与机器人控制相结合，通过相机识别物体，经图像处理和数据转换生成机器人控制系统的输入，从而实现机器人的视觉伺服运动。

但是，在现有的机器人视觉伺服系统中，视觉系统识别物体进行运动规划的频率远低于机器人控制系统所要求的频率，且其输出频率不稳定。如果直接将这个规划输出信号写入关节伺服驱动作为机器人控制器的参考输入，则不可避免的出现运动不平滑的现象，导致机器人运动时的剧烈振动。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人运动控制方法存在的运动不平滑、振动剧烈的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人运动控制方法，可以包括：

确定机器人在当前控制周期的运动状态；

根据视觉系统获取的目标物体的图像进行一次运动规划，确定所述机器人的目标运动状态；

根据所述机器人在当前控制周期的运动状态、所述目标运动状态和预设的运动极限参数进行二次运动规划，得到所述机器人在下一控制周期的规划运动状态，所述二次运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率一致；

按照所述规划运动状态控制所述机器人进行运动。

进一步地，所述根据视觉系统获取的目标物体的图像进行一次运动规划，确定所述机器人的目标运动状态包括：

根据所述目标物体的图像判断目标位姿是否发生更新，所述目标位姿为所述目标物体在机器人操作空间中的位姿；

若所述目标位姿发生更新，则根据更新后的所述目标位姿进行所述一次运动规划，得到所述机器人的目标运动状态。

进一步地，在判断目标位姿是否发生更新之后，所述机器人运动控制方法还可以包括：

若所述目标位姿未发生更新，则保持在上一控制周期确定的所述机器人的目标运动状态。

进一步地，所述目标位姿的计算过程包括：

获取所述目标物体的图像，并根据所述目标物体的图像计算第一位姿，所述第一位姿为所述目标物体在相机坐标系下的位姿；

将所述第一位姿转换为在所述机器人操作空间中的表示，得到所述目标位姿。

进一步地，在得到所述目标位姿之后，所述机器人运动控制方法还可以包括：

判断是否执行视觉伺服控制；

若不执行视觉伺服控制，则控制所述机器人停止运动。

进一步地，所述确定机器人在当前控制周期的运动状态包括：