[发明专利]一种自动驾驶安全计算平台

权利要求书

1.一种自动驾驶安全计算平台，其特征在于，包括：第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元构成二取二结构，

所述第一处理单元和所述第二处理单元之间设置高速通信通道，所述高速通信通道用于将所述第一处理单元的第一计算结果和所述第二处理单元的第二计算结果进行比较，当两个计算结果相同时，所述第一处理单元和所述第二处理单元分别将第一计算结果和第二计算结果输出；

所述第一计算结果和所述第二计算结果包括自动驾驶的决策、规划与控制结果。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，所述第一处理单元和所述第二处理单元为满足ASIL-D等级的处理单元。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，当两个计算结果不同时，所述第一处理单元和所述第二处理单元降级运行或切断输出并宕机。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，所述第一处理单元包括：第一感知单元、第一计算单元和第一控制单元，所述第二处理单元包括：第二感知单元、第二计算单元和第二控制单元；

所述第一感知单元接收外部输入的传感器数据，根据所述传感器数据生成第一感知结果，所述第二感知单元接收外部输入的传感器数据，根据所述传感器数据生成第二感知结果；

所述第一计算单元接收所述第一感知结果，根据所述第一感知结果进行决策规划，生成第一计算结果，所述第二计算单元接收所述第二感知结果，根据所述第二感知结果进行决策规划，生成第二计算结果，所述第一计算结果和所述第二计算结果通过所述高速通信通道进行同步比较；

当两个计算结果相同时，所述第一控制单元接收所述第一计算结果，根据所述第一计算结果生成第一运动结果，所述第二控制单元接收所述第二计算结果，根据所述第二计算结果生成第二运动结果；

所述自动驾驶安全计算平台将所述第一运动结果或第二运动结果输出至车载控制单元。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，所述第一控制单元和所述第二控制单元生成两个运动结果后，将两个运动结果通过所述高速通信通道进行比较，当两个运动结果相同时，所述自动驾驶安全计算平台将所述第一运动结果或第二运动结果输出。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，当两个运动结果不同时，所述第一处理单元和所述第二处理单元降级运行或切断输出并宕机。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，还包括：第三处理单元和第四处理单元，所述第一处理单元、所述第二处理单元、所述第三处理单元和所述第四处理单元构成二乘二取二结构，所述第三处理单元和所述第四处理单元的硬件结构和逻辑运算与所述第一处理单元或第二处理单元相同。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，所述第三处理单元和所述第四处理单元构成主系结构，所述第一处理单元和所述第二处理单元构成备系结构；当所述主系结构发生故障时，所述备系结构作为主系结构输出运动结果。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，当所述主系结构未发生故障时，所述备系结构不将生成的运动结果输出。

10.根据权利要求1-9任一项所述的自动驾驶安全计算平台，其特征在于，所述第一处理单元包括第一通信接口、第二通信接口和第一车辆控制接口，所述第二处理单元包括第三通信接口、第四通信接口和第二车辆控制接口；

所述第一通信接口和所述第二通信接口连接构成所述高速通信通道，所述第二通信接口和所述第四通信接口连接汽车网关或T-Box，所述第一车辆控制接口和所述第二车辆控制接口连接车载控制单元。